[发明专利]一种移栽机器人

说明书

本发明涉及一种移栽机器人，包括施土机构、打穴机构、放苗机构、浇水机构、多工位回转机构、栽植机构和行走机构，所述多工位回转机构设置在所述行走机构上，所述多工位回转机构沿其圆周设有多个作业工位，所述施土机构、打穴机构、放苗机构、浇水机构、栽植机构分别沿所述多工位回转机构的圆周布置，并与所述作业工位一一对应设置。本发明克服了弯曲、狭窄的山地栽植环境，能够实现施营养土、打穴、放苗、浇水、栽植的高效多功能作业。

技术领域

本发明属于移栽机械技术领域，尤其是涉及一种移栽机器人。

背景技术

近年来，小苗机械化移栽越来越普遍的应用于农业生产中，育苗移栽具有提高蔬菜产量、改善品质、减轻人工劳动强度、便于田间规范化管理等优点。小苗移栽优点很多，如促进苗根系早生快发，增强秧苗抗旱能力，增强苗株抗病性，减少病虫害发生率，受到国内外专业人员的广泛关注。但广东、云南地区地以丘陵山区为主，呈现多斜坡、回环弯曲等地形特点，制约了小苗移栽的机械化发展。人工作业成本较高，劳动强度大、工作效率低，难以保证小苗的株距行距一致性的农艺要求，这极大的增加了农业生产的经济成本。

在先技术(申请号：CN202011434897.0，申请日：2020年12月10日“一种电动移栽机”、申请号：CN202021041356.7，申请日：2020年6月9日“一种履带式蔬菜小苗移栽机”、申请号：CN 202011221032.6，申请日：2020年11月5日“烟草小苗井窖式移栽机”)提出了自动化移栽装置，可实现苗的自动移栽，但不能实现施营养土、打穴、放苗、浇水、栽植的高效多功能作业，以及难以适用弯曲、狭窄的山地栽植环境。

发明内容

本发明的目的就是为了克服弯曲、狭窄的山地栽植环境，实现施营养土、打穴、放苗、浇水、栽植的高效多功能作业，而提出一种移栽器人。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种移栽机器人，包括施土机构、打穴机构、放苗机构、浇水机构、多工位回转机构、栽植机构和行走机构，

所述多工位回转机构设置在所述行走机构上，所述多工位回转机构沿其圆周设有多个作业工位，

所述施土机构、打穴机构、放苗机构、浇水机构、栽植机构分别沿所述多工位回转机构的圆周布置，并与所述作业工位一一对应设置。

进一步地，所述施土机构包括搅拌器、漏斗和槽轮，所述搅拌器设置在所述漏斗的中部并旋转运动，所述槽轮设置于所述漏斗底部并旋转运动。

进一步地，所述打穴机构包括驱动缸、滑槽和锥头，所述锥头与所述驱动缸的驱动端固连，所述驱动缸设于所述滑槽上部，所述锥头滑动设置于所述滑槽内。

进一步地，所述放苗机构包括承载盘、被动轮、苗杯、尼龙带、主动轮、漏苗孔和安装架，

所述安装架安装在所述行走机构上，所述承载盘与所述安装架活动连接，所述苗杯与所述尼龙带连接形成的苗杯链设置于所述承载盘上，所述苗杯链缠绕所述主动轮和多个被动轮形成蛇形布置，所述主动轮拨动所述苗杯给予动力，使其沿蛇形轨迹移动，所述承载盘上设置有与所述苗杯内径相同的所述漏苗孔，相应苗杯中的苗可从漏苗孔落下。

进一步地，所述承载盘、被动轮、苗杯、尼龙带、主动轮上下布置多套，每套之间设置隔离带，所述隔离带与安装在所述安装架上的卷轮连接，由卷轮卷收隔离带。

进一步地，所述浇水机构包括水箱、节流阀和流量表，所述流量表安装于所述水箱底部，所述节流阀与所述流量表连接。

进一步地，所述多工位回转机构包括转盘、驱动电机和开合板，所述转盘设置有多个通孔，所述通孔底部铰接所述开合板，所述驱动电机固装在所述转盘中部。