[发明专利]基站探索方法、装置、机器人及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种基站探索方法、装置、机器人及可读存储介质，该方法包括步骤：构建障碍物子图；根据所述障碍物子图确定闭环路径；根据所述闭环路径，对基站进行探索。本申请实现了通过闭环路径来对基站进行探索，其中，闭环路径由障碍物子图进行确定，可以理解，通过构建的反应机器人所处环境中障碍物的障碍物子图，可以确定不同的闭环路径，由此实现根据所处的环境对闭环路径进行灵活改变，从而提高了机器人探索基站的效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基站探索方法、装置、机器人及可读存储介质。

背景技术

目前，机器人具备自行返回基站的能力，即在机器人被召回基站时，机器人能够自动返回基站，然而，在机器人定位出现偏差或者基站被小范围移动，导致基站不在其出基站时的原来的位置时，机器人将无法找到基站，从而自行返回基站。

对此，现有的解决方案为通过预设的行走路线来探索基站，然而，由于该行走路线是预设的，比较死板，使得机器人在探索基站时无法根据所处的环境进行灵活改变行走路线，导致机器人探索基站的效率低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种基站探索方法、装置、机器人及可读存储介质，旨在解决现有的如何提高机器人探索基站的效率的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种基站探索方法，应用于机器人，所述基站探索方法包括步骤：

构建障碍物子图；

根据所述障碍物子图确定闭环路径；

根据所述闭环路径，对基站进行探索。

可选地，在所述构建障碍物子图之前，还包括：

根据机器人上一次退出基站的参考位置设定探索范围；所述参考位置为机器人上一次退出基站时，在所述基站附近机器人经过的位置。

可选地，所述障碍物子图为栅格地图，在所述构建障碍物子图的过程中，所述方法还包括：

将所述障碍物子图中在机器人当前位置不能扫描到的区域的栅格标记待探索标签；

将所述障碍物子图中在机器人当前位置已扫描到的区域的栅格标记已探索标签；

将所述障碍物子图中在机器人当前位置已扫描到的区域未检测到障碍物的栅格标记无需探索标签。

可选地，所述障碍物子图包括以下至少一种地图信息：其他障碍物信息、墙体障碍物信息、墙边障碍物信息，所述方法还包括：

根据所述至少一种地图信息将障碍物子图进行平移和/或旋转，得到平移/或旋转后的障碍物子图。

可选地，所述障碍物子图为栅格地图，所述障碍物子图的栅格包括障碍物栅格和非障碍物栅格，根据所述障碍物子图确定闭环路径，包括：

根据所述障碍物子图，选取障碍物栅格中与非障碍物栅格相邻的障碍物栅格为目标障碍物栅格；

选取距离所述目标障碍物栅格的最小距离不小于目标距离，且相互连通的非障碍物栅格为目标栅格；

根据所述目标栅格生成闭环路径。

可选地，在所述选取距离所述目标障碍物栅格的最小距离不小于目标距离，且相互联通的非障碍物栅格为目标栅格之前，所述方法还包括：

根据所述机器人尺寸确定所述目标距离；其中，所述目标距离不小于所述机器人能够通过的最小路径宽度的1/2。

可选地，所述根据所述闭环路径，对所述基站进行探索，包括：

选取最长的闭环路径；按照所述最长的闭环路径对所述基站进行探索。