[发明专利]基站探索方法、装置、机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种基站探索方法，其特征在于，

应用于机器人，所述基站探索方法包括：

获取探索范围的障碍物信息，根据所述障碍物信息构建障碍物子图，所述障碍物子图为栅格地图，所述障碍物子图的栅格包括障碍物栅格和非障碍物栅格；

根据所述障碍物子图，选取障碍物栅格中与非障碍物栅格相邻的障碍物栅格为目标障碍物栅格；

选取距离所述目标障碍物栅格的最小距离不小于目标距离，且相互连通的非障碍物栅格为目标栅格；

根据所述目标栅格生成闭环路径；根据所述闭环路径，对基站进行探索。

2.如权利要求1所述的基站探索方法，其特征在于，

在所述构建障碍物子图之前，还包括：

根据机器人上一次退出基站的参考位置设定探索范围；所述参考位置为机器人上一次退出基站时，在所述基站附近机器人经过的位置。

3.如权利要求1所述的基站探索方法，其特征在于，

所述障碍物子图为栅格地图，在所述构建障碍物子图的过程中，所述方法还包括：

将所述障碍物子图中在机器人当前位置不能扫描到的区域的栅格标记待探索标签；

将所述障碍物子图中在机器人当前位置已扫描到的区域的栅格标记已探索标签；

将所述障碍物子图中在机器人当前位置已扫描到的区域未检测到障碍物的栅格标记无需探索标签。

4.如权利要求1所述的基站探索方法，其特征在于，

所述障碍物子图包括以下至少一种地图信息：其他障碍物信息、墙体障碍物信息、墙边障碍物信息，所述方法还包括：

根据所述至少一种地图信息将障碍物子图进行平移和/或旋转，得到平移/或旋转后的障碍物子图。

5.如权利要求1所述的基站探索方法，其特征在于，

在所述选取距离所述目标障碍物栅格的最小距离不小于目标距离，且相互联通的非障碍物栅格为目标栅格之前，所述方法还包括：

根据所述机器人尺寸确定所述目标距离；其中，所述目标距离不小于所述机器人能够通过的最小路径宽度的1/2。

6.如权利要求1－5任一项所述的基站探索方法，其特征在于，

所述根据所述闭环路径，对所述基站进行探索，包括：

选取最长的闭环路径；

按照所述最长的闭环路径对所述基站进行探索。

7.如权利要求1－5任一项所述的基站探索方法，其特征在于，

所述闭环路径包括以下至少一种：内环路径和外环路径；所述内环路径为绕以下至少一种对象内边缘的路径：墙体、墙体障碍物、地图边缘；所述外环路径为绕中间障碍物外边缘的路径；所述根据所述闭环路径，对所述基站进行探索，包括：

在按照所述内环路径对所述基站进行探索失败时，则按照所述外环路径对所述基站进行探索。

8.一种基站探索装置，所述基站探索装置包括：

构建模块，用于获取探索范围的障碍物信息，根据所述障碍物信息构建障碍物子图，所述障碍物子图为栅格地图，所述障碍物子图的栅格包括障碍物栅格和非障碍物栅格；

确定模块，用于根据所述障碍物子图，选取障碍物栅格中与非障碍物栅格相邻的障碍物栅格为目标障碍物栅格；选取距离所述目标障碍物栅格的最小距离不小于目标距离，且相互连通的非障碍物栅格为目标栅格；根据所述目标栅格生成闭环路径；

探索模块，用于根据所述闭环路径，对基站进行探索。

9.一种机器人，其特征在于，

所述机器人包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基站探索程序，所述基站探索程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基站探索方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，

所述计算机可读存储介质上存储有基站探索程序，所述基站探索程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基站探索方法的步骤。