[发明专利]一种可越障光伏电站清洗机器人

权利要求书

1.一种可越障光伏电站清洗机器人，其特征在于：该可越障光伏电站清洗机器人包括机壳、支撑框架、行走系统、清洗系统和越障系统，所述支撑框架上安装有行走系统、清洗系统和越障系统，所述支撑框架的上侧固定有为行走系统、清洗系统及越障系统提供防护用的机壳；所述越障系统包括转盘机构和翻转臂机构，所述转盘机构包括由支撑框架提供转动支撑的转盘，所述转盘的下侧设有能够带动其进行旋转的第一电机，上侧固定有导轨和位于其两侧的定位块，所述导轨上滑动连接有两个滑块，所述滑块的上侧固定有活动块，其中一个活动块上安装有第二电机，所述第二电机的转轴连接有贯穿另一个活动块的第一丝杆，所述定位块转动连接有支撑块，所述支撑块的内侧设有铰接块，两个所述活动块各自与两侧的铰接块之间连接有推拉板，所述支撑块的外侧安装有翻转臂机构。

2.根据权利要求1所述的可越障光伏电站清洗机器人，其特征在于：所述翻转臂机构包括翻转臂、第三电机、第二丝杆、导向杆和吸盘机构，所述翻转臂的两侧对称设有凸座，相对两个所述凸座之间设有贯穿支撑块的第二丝杆和导向杆，所述支撑块开设有与第二丝杆配合的丝杆孔以及与导向杆配合的导向孔，其中一个所述凸座的外侧固定有第三电机，所述第三电机的转轴与第二丝杆固连，两个所述凸座的下侧安装能够进行升降的吸盘机构。

3.根据权利要求2所述的可越障光伏电站清洗机器人，其特征在于：所述吸盘机构由升降推杆和吸盘组合而成，所述升降推杆的固定缸与凸座固定，所述升降推杆的活动杆外端固定安装有通过降低板上清洗机器人与光伏板之间碰撞程度，进而来降低对光伏板损伤的吸盘。

4.根据权利要求1所述的可越障光伏电站清洗机器人，其特征在于：所述推拉板的一端与铰接块转动连接，另一端与活动块转动连接。

5.根据权利要求2所述的可越障光伏电站清洗机器人，其特征在于：所述翻转臂上安装有视觉监测系统，所述视觉监测系统包括摄像头和距离传感器。

6.根据权利要求1所述的可越障光伏电站清洗机器人，其特征在于：所述行走系统包括第一转杆、第二转杆、第一行走轮、第二行走轮、第四电机和传动带组件，所述第一转杆和第二转杆的杆体相互平行，且由支撑框架提供转动支撑，所述第一转杆的两端对称固定有第一行走轮，所述第二转杆的两端对称固定有第二行走轮，所述第一转杆作为主动杆，且由固定在支撑框架上的第四电机驱动旋转，所述第一转杆和第二转杆通过传动带组件进行同步运动。

7.根据权利要求6所述的可越障光伏电站清洗机器人，其特征在于：所述清洗系统包括清洗轴和均布在其外侧的清洗叶板，所述清洗轴位于第一转杆和第二转杆之间，所述传动带组件包括第一传动带和第二传动带，所述清洗轴的端部带轮通过第一传动带与第一转杆的端部带轮进行传动连接，同时通过第二传动带与第二转杆的端部带轮进行传动连接。

8.根据权利要求1所述的可越障光伏电站清洗机器人，其特征在于：所述越障系统还包括导向机构，所述导向机构对称安装在支撑框架的两端，所述导向机构包括耳板、导向轮座、翻转推杆和导向轮，所述耳板固定在支撑框架的外侧，所述导向轮座与耳板转动连接，所述翻转推杆的一端与耳板转动连接，另一端与导向轮座转动连接，所述导向轮座的下侧安装有导向轮。

9.根据权利要求8所述的可越障光伏电站清洗机器人，其特征在于：所述翻转推杆伸展时能够带动导向轮座围绕旋转轴线向外翻转，使得导向轮的滚动面与水平面平齐；所述翻转推杆未伸展时，导向轮的滚轮面与竖直面平齐，并保持与支撑框架的边缘面贴合夹紧。

10.根据权利要求3所述的可越障光伏电站清洗机器人，其特征在于：所述可越障光伏电站清洗机器人还包括双备份自充电系统，所述双备份自充电系统包括光伏电池系统和两套能够切换充电\供电的可充电电池系统；两套可充电电池系统都与光伏电池系统的太阳能充电电路和机器人工作电路分别相连，实现自供电电源的双备份保障。