[发明专利]叉车叉取作业的控制方法、装置、叉车及电子设备

说明书

本发明提供了一种叉车叉取作业的控制方法、装置、叉车及电子设备，该方法包括：通过预设的图像采集装置采集该叉车的叉臂末端图像，在显示终端显示该叉臂末端图像；该图像采集装置固定设置在该叉车上；基于该叉臂末端图像，在该显示终端设置该叉臂末端的标识；设置后的该标识在该显示终端上的显示位置被锁定；基于该标识确定该叉臂末端与待叉取对象的相对位置，以根据该相对位置控制该叉车进行叉取作业。本发明实施例的目的在于提供一种叉车叉取作业的控制方法、装置、叉车及电子设备，以提供一种叉取效率更高的叉车叉取作业的控制方法。

技术领域

本发明涉及叉车技术领域，尤其是涉及一种叉车叉取作业的控制方法、装置、叉车及电子设备。

背景技术

随着对运输机械的制造加工技术和科技水平的提高，叉车的操作机构也朝着更加智能化的方向发展。其中，叉臂的定位方式以及精准度通过各种多样化的辅助设备得到强化和提高。

目前的叉车叉臂的定位方法，利用叉车叉臂叉取货物或托盘时，通过摄像头采集叉臂末端画面，在显示器上进行呈现，以方便作业人员通过显示器上显示的叉臂末端图像，确定叉臂末端与货物之间的相对位置关系，由于叉臂末端在显示器中不明显(通常显示为两个点)，不好辨识，导致难以确定叉臂末端与待叉取对象的相对位置，影响叉车作业效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种叉车叉取作业的控制方法、装置、叉车及电子设备，以提高叉车叉取作业的作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种叉车叉取作业的控制方法，其中，包括：通过预设的图像采集装置采集该叉车的叉臂末端图像，在显示终端显示该叉臂末端图像；该图像采集装置固定设置在该叉车上；基于该叉臂末端图像，在该显示终端设置该叉臂末端的标识；设置后的该标识在该显示终端上的显示位置被锁定；基于该标识确定该叉臂末端与待叉取对象的相对位置，以根据该相对位置控制该叉车进行叉取作业。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，基于该叉臂末端图像，在该显示终端设置该叉臂末端的标识的步骤，包括：基于该叉臂末端图像确定叉臂末端在该显示终端的显示位置；根据该显示位置确定该叉臂末端的末端连线；将该末端连线确定为该叉臂末端的标识。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，在该显示终端预设有标识线；根据该显示位置确定该叉臂末端的末端连线的步骤包括：调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线上；将调整后的该标识线，确定为该叉臂末端的末端连线。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，该显示终端包括触摸屏；调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线上的步骤，包括：接收针对该标识线的触摸信号；根据该触摸信号调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线上。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，该显示终端还与外设的移动终端通信连接；调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线上的步骤，包括：接收该移动终端发送的针对该标识线的位置调整信号；根据该位置调整信号调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线上。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，在调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线上的步骤之后，该方法还包括：将该标识线的显示位置锁定。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，该图像采集装置设置在该叉车的叉臂上。