[发明专利]叉车叉取作业的控制方法、装置、叉车及电子设备

权利要求书

1.一种叉车叉取作业的控制方法，其特征在于，包括：

通过预设的图像采集装置采集所述叉车的叉臂末端图像，在显示终端显示所述叉臂末端图像；所述图像采集装置固定设置在所述叉车上；

基于所述叉臂末端图像，在所述显示终端设置所述叉臂末端的标识；设置后的所述标识在所述显示终端上的显示位置被锁定；

基于所述标识确定所述叉臂末端与待叉取对象的相对位置，以根据所述相对位置控制所述叉车进行叉取作业。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述叉臂末端图像，在所述显示终端设置所述叉臂末端的标识的步骤，包括：

基于所述叉臂末端图像确定叉臂末端在所述显示终端的显示位置；

根据所述显示位置确定所述叉臂末端的末端连线；

将所述末端连线确定为所述叉臂末端的标识。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述显示终端预设有标识线；

根据所述显示位置确定所述叉臂末端的末端连线的步骤包括：

调整所述标识线的显示位置，以使所述叉臂末端的显示位置位于所述标识线上；

将调整后的所述标识线，确定为所述叉臂末端的末端连线。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述显示终端包括触摸屏；

调整所述标识线的显示位置，以使所述叉臂末端的显示位置位于所述标识线上的步骤，包括：

接收针对所述标识线的触摸信号；

根据所述触摸信号调整所述标识线的显示位置，以使所述叉臂末端的显示位置位于所述标识线上。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述显示终端还与外设的移动终端通信连接；

调整所述标识线的显示位置，以使所述叉臂末端的显示位置位于所述标识线上的步骤，包括：

接收所述移动终端发送的针对所述标识线的位置调整信号；

根据所述位置调整信号调整所述标识线的显示位置，以使所述叉臂末端的显示位置位于所述标识线上。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在调整所述标识线的显示位置，以使所述叉臂末端的显示位置位于所述标识线上的步骤之后，所述方法还包括：

将所述标识线的显示位置锁定。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述图像采集装置设置在所述叉车的叉臂上。

8.一种叉车叉取作业控制装置，其特征在于，所述装置包括：

叉臂末端图像采集模块，用于通过预设的图像采集装置采集所述叉车的叉臂末端图像，在显示终端显示所述叉臂末端图像；所述图像采集装置固定设置在所述叉车上；

叉臂末端标识模块，用于基于所述叉臂末端图像，在所述显示终端设置所述叉臂末端的标识；设置后的所述标识在所述显示终端上的显示位置被锁定；

相对位置确定模块，用于基于所述标识确定所述叉臂末端与待叉取对象的相对位置，以根据所述相对位置控制所述叉车进行叉取作业。

9.一种叉车，其特征在于，所述叉车包括：叉车本体、图像采集装置、显示终端、控制器；所述图像采集装置、所述显示终端和所述控制器均设置在所述叉车本体上；所述控制器和所述图像采集装置、所述显示终端相连；

所述控制器用于执行权利要求1至8任一项所述的叉车叉取作业的控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至8任一项所述的叉车叉取作业的控制方法。