[发明专利]一种软体机器人驱动器

说明书

一种软体机器人驱动器，采用在离子液体聚合物凝胶层上下两侧分别粘有活性炭层和金箔层，共有5层结构组成，同时具备驱动功能和结构功能的双重功能。软体机器人驱动器是软体机器人的基本组成单元，其材料特性、位置、形状尺寸和动力学特性决定了软体机器人的结构及性能。软体机器人驱动器是一种特殊类型的柔性机构，软体机器人驱动器的结构本身就具备主动变形能力，软体机器人系统设计本质上是以软体机器人驱动器为基本模块，将材料和结构相结合以及结构和控制相结合的一体化综合设计，因此本发明的软体机器人驱动器能为软体机器人系统提供基本的动力，并且结构简单，能实现软体机器人的各项特殊功能。

技术领域

本发明涉及一种机器人驱动器，具体地说涉及一种采用在离子液体聚合物凝胶层上下两侧分别粘有活性炭层和金箔层，共有5层结构组成的一种软体机器人驱动器。

背景技术

普通的机器人驱动器由马达来作为动力驱动，这种驱动器在软体机器人上无法运作。传统的柔性机构是利用柔性材料的弹性变形来传递或转换运动、力或能量的一类机构，但在工作过程中需要机械外力提供驱动源，才能改变柔性机构的运动状态。由于机械外力提供驱动源的机械结构复杂，因此组成的驱动器成本很高，不能普及。另外由于软体机器人能够产生大变形的能力对材料和驱动器提出了非常高的要求，导致传统的材料和驱动器已不能满足其性能需求，目前虽然有结构和驱动一体化的新型软体智能材料，如SMA、IPMC及气动人工肌肉等，但是以上这些材料均具有一定的性能缺陷，且商业化生产水平较低，难以满足软体机器人发展及应用的需求。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足之处，提供一种采用在离子液体聚合物凝胶层上下两侧分别粘有活性炭层和金箔层，共有5层结构组成的一种软体机器人驱动器。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种软体机器人驱动器，包括凝胶，凝胶上面置有上活性炭，上活性炭上面覆盖有上金箔，上金箔顶端置有上铜片，凝胶下面置有下活性炭，下活性炭下面覆盖有下金箔，下金箔顶端置有下铜片，上铜片电连接上导线一端，上导线另一端电连接电池正极端，电池负极端电连接下导线一端，下导线另一端电连接下铜片。

本发明的有益效果是，软体机器人驱动器同时具备驱动功能和结构功能的双重功能。软体机器人驱动器单元构成了大部分甚至全部的软体机器人结构。软体机器人驱动器是软体机器人的基本组成单元，其材料特性、位置、形状尺寸和动力学特性决定了软体机器人的结构及性能。本发明的软体机器人驱动器是一种特殊类型的柔性机构，软体机器人驱动器的结构本身就具备主动变形能力，软体机器人系统设计本质上是以软体机器人驱动器为基本模块，将材料和结构相结合以及结构和控制相结合的一体化综合设计，因此本发明的软体机器人驱动器能为软体机器人系统提供基本的动力，并且结构简单，能实现软体机器人的各项特殊功能。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的实施例一的结构图。

图中：1.上金箔，2.凝胶，3.上活性炭，4.上铜片，5.下铜片，6.下金箔，7.下活性炭，8.下导线，9.上导线，10.电池。

具体实施方式

在图1所示实施例中，设置有上金箔(1)，凝胶(2)，上活性炭(3)，上铜片(4)，下铜片(5)，下金箔(6)，下活性炭(7)，下导线(8)，上导线(9)，电池(10)。

实施本发明的一种软体机器人驱动器，包括凝胶(2)，凝胶(2)上面置有上活性炭(3)，上活性炭(3)上面覆盖有上金箔(1)，上金箔(1)顶端置有上铜片(4)，凝胶(2)下面置有下活性炭(7)，下活性炭(7)下面覆盖有下金箔(6)，下金箔(6)顶端置有下铜片(5)。

实施本发明的一种软体机器人驱动器，上铜片(4)电连接上导线(9)一端，上导线(9)另一端电连接电池(10)正极端，电池(10)负极端电连接下导线(8)一端，下导线(8)另一端电连接下铜片(5)。