[发明专利]一种工业机器人的急停装置

说明书

本发明公开了一种工业机器人的急停装置，其结构包括底座、机械臂、急停装置，底座的上端设有机械臂，急停装置安装在机械臂的末端，急停装置包括连接臂、连接座、转动装置，转动装置包括转动块、连接板、齿轮组、复位弹簧、吸取装置，吸取装置包括气泵、转轴、连接杆、伸缩顶管、吸附板，吸附板包括气槽、吸盘、抽气槽、抽气块、伸缩杆、固定装置，固定装置包括切槽、橡胶垫、卡块、卡槽，本发明利用复位弹簧回卷带动转动块进行旋转，使得转动装置能够向连接臂连接臂进行合拢，使得转动装置不会因为惯性乱甩，防止机器人出现失控的情况。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体的是一种工业机器人的急停装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器,它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动,是取代人工进行操作的重要设备。

基于上述本发明人发现，现有的一种工业机器人的急停装置主要存在以下几点不足，例如：利用机器人对玻璃板进行搬运的过程中遇到急停的情况，使得机器人断掉电源，而机器人会因为惯性跟随原本摆动的方向进行移动，导致机器人出现失控的情况，且吸盘中的吸力也会消失，造成玻璃从吸盘中出现脱落的情况。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种工业机器人的急停装置。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种工业机器人的急停装置，其结构包括底座、机械臂、急停装置，所述底座的上端设有机械臂，所述急停装置安装在机械臂的末端，所述急停装置包括连接臂、连接座、转动装置，所述连接臂的设置在机械臂的末端，所述连接座位于机械臂的末端，所述转动装置安装在连接臂的前端。

进一步的，所述转动装置包括转动块、连接板、齿轮组、复位弹簧、吸取装置，所述转动块安装在连接臂的末端，所述连接板的一端与连接臂相连接，所述齿轮组安装在连接板的侧端，且与转动块相啮合，所述复位弹簧安装在连接板的后端，所述吸取装置设置在转动块的前端，所述复位弹簧与转动块活动配合。

进一步的，所述吸取装置包括气泵、转轴、连接杆、伸缩顶管、吸附板，所述气泵安装在吸取装置的内部，所述转轴设置在吸取装置的内部前端，所述连接杆设有两个，且分别焊接于转轴的两端，所述伸缩顶管设有两个，且分别设置在连接杆的前后两端，并与气泵相连接，所述吸附板连接于连接杆的后端，且与转动块相连接，所述连接杆与吸附板的内部活动配合。

进一步的，所述吸附板包括气槽、吸盘、抽气槽、抽气块、伸缩杆、固定装置，所述气槽设置在吸附板的内部，所述吸盘设有八个以上，且横向排列于吸附板的端面，所述抽气槽设置在气槽的后端，且底端与气槽相连通，所述抽气块卡合于抽气槽的内部，所述伸缩杆卡合于抽气槽的顶部侧端，所述固定装置设置在伸缩杆的侧端，且与连接杆a3相卡合，所述抽气块与伸缩杆通过钢丝相连接，所述伸缩杆与固定装置活动卡合。

进一步的，所述固定装置包括切槽、橡胶垫、卡块、卡槽，所述切槽设置在抽气槽的顶部后端，所述橡胶垫设有两个，且分别嵌固在切槽的内部，所述卡块嵌固在橡胶垫的上端面，所述卡槽位于伸缩杆的上下两端，所述卡块与卡槽相卡合。

进一步的，所述吸盘包括内吸槽、隔层、外吸槽、支撑条、穿孔，所述内吸槽设置在吸盘的内端，所述隔层位于吸盘的内部正中间，所述外吸槽设置在隔层的外侧，所述支撑条设有四个，且横向排列于内吸槽的后端，所述支撑条为橡胶材质，且宽度由中间向两端逐渐缩小。

进一步的，所述隔层包括橡胶层、通气孔、形变槽，所述橡胶层设置在内吸槽的外侧，所述通气孔设有六个以上，且垂直排列于橡胶层的端面，所述形变槽设置在两两通气孔之间，所述通气孔的宽度由外侧向内侧逐渐缩小。