[发明专利]一种机器人自动叠片定位方法

权利要求书

1.一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；

b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；

c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块（11）和槽型定位块（10）双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台（2）上；

d、定位装置的定位盘（4）随着叠片高度增加而升高，定位盘（4）上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述步骤a中，位移传感器和距离传感器，用于校核吸盘抓取点位。

3.根据权利要求1所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述步骤b中，对中台进行二次定位具体是指通过对中台的位姿调整工位对冲片进行位姿调整和视觉检测工位检测冲片是否完好。

4.根据权利要求1所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述步骤c中，按内圆定位块（11）和槽型定位块（10）双向定位具体是指在叠放平台（2）中心的定位盘（4）上设置径向定位基准和周向定位基准，定位盘（4）的径向定位基是以冲片铁芯的内圆方向设置，周向定位基准是以冲片下线槽边缘方向设置。

5.根据权利要求1所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述步骤d中，定位盘（4）随着叠片高度增加而升高是指每叠一层定子冲片，定位盘（4）则上升一层定子冲片的高度。

6.根据权利要求1所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述步骤c中，定位装置包括支撑底座（1）、设置在支撑底座（1）上的叠放平台（2）和位于叠放平台（2）上方的圆盘（3），叠放平台（2）上设置有贯穿叠放平台（2）中心的中心定位机构，中心定位机构包括定位盘（4）、支撑柱（5）、导向轴（6）和直线丝杠（7），圆盘（3）上固定有伺服电机（8），直线丝杠（7）的上端与圆盘（3）固定连接，直线丝杠（7）的下端与支撑底座（1）固定连接，伺服电机（8）和定位盘（4）分别与直线丝杠（7）连接，定位盘（4）位于叠放平台（2）的中心，伺服电机（8）通过直线丝杠（7）驱动定位盘（4）在叠放平台（2）和圆盘（3）之间作上下往复运动，支撑柱（5）的一端与圆盘（3）固定连接，支撑柱（5）的另一端与支撑底座（1）固定连接，导向轴（6）的一端与圆盘（3）固定连接，导向轴（6）的另一端与支撑底座（1）固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述导向轴（6）为多根，导向轴（6）均匀布置在圆盘（3）和支撑底座（1）之间。

8.根据权利要求6所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述定位盘（4）上可拆卸式连接有多个可调定位块（9），可调定位块（9）沿定位盘（4）的圆周均匀分布。

9.根据权利要求8所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述可调定位块（9）包括用于定位盘（4）周向定位的槽型定位块（10）和用于定位盘（4）径向定位的内圆定位块（11）。

10.根据权利要求6所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述导向轴（6）为圆柱形。