[发明专利]一种机器人自动叠片定位方法

说明书

本发明公开了一种机器人自动叠片定位方法，属于发电机定子铁芯制备技术领域，其特征在于，包括以下步骤：a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块和槽型定位块双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台上；d、定位装置的定位盘随着叠片高度增加而升高，定位盘上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位。本发明整个叠片作业操作简单，不仅能够满足不同机型自动叠片的需求，且能够有效提高叠片作业的定位精度和质量。

技术领域

本发明涉及到发电机定子铁芯制备技术领域，尤其涉及一种机器人自动叠片定位方法。

背景技术

铁芯是发电机定子的重要组成部分，其质量好坏对发电机的性能起着至关重要的作用，故对其制造过程提出了非常严格的要求。目前，国内的大型发电机定子铁芯叠装仍基本以手工作业为主，机器人自动叠装为辅。由于手工作业劳动强度大，人工重复动作将上万张冲片叠放至6-7米高，易疲劳。单线程作业，生产周期长，手工叠片作业过程中不可避免会发生冲片的磕碰、刮擦和重叠片的现象，造成叠片质量不可控的问题。

为了实现大型发电机定子铁芯叠装作业的自动化，保证叠装的质量，需要采用一种能实现机器人叠放位置精确定位的方法和装置。目前用于大型发电机定子铁芯机器人自动叠装的定位方法主要有两种：一种是针对带穿心螺杆孔结构的定子冲片，采用了穿心螺杆孔定位，该方法需要通过人工辅助和整形才能达到使用要求。另一种是采用定位筋对定子冲片的槽型进行定位的方法，该方法由于定位筋存在加工误差和安装误差，使得机器人自动叠片的定位基准调试和安装过程复杂、费时，并且难以保证铁芯叠装的高精度质量要求和不同机型自动叠片的需求。

公开号为CN 109887736A，公开日为2019年06月14日的中国专利文献公开了一种变压器铁芯的自动叠片的方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)将边柱片料和中柱片料通过边中柱输送线输送至预定位置，将轭柱片料通过轭柱输送线输送至预定位置；

(2)到达预定位置的边柱片料和中柱片料通过抓手放置在第一转运装置上，其中，第一转运装置包括至少三条并列设置的输送辊道，中间的输送辊道输送中柱片料，两侧的输送辊道输送边柱片料；到达预定位置的轭柱片料通过抓取放置在第二转运装置上，第二转运装置包括至少两条并列设置的输送辊道；

(3)第一转运装置和第二转运装置的末端分别设有对中装置，边柱片料、中柱片料以及轭柱片料分别通过第一转运装置和第二转运装置运输至对中装置进行对中；

(4)利用边中柱叠片机器人和轭柱叠片机器人分别抓取已完成对中的边柱片料、中柱片料和轭柱片料进行叠片；

(5)将完成叠片的变压器铁芯通过输出装置将输送到指定位置。

该专利文献公开的变压器铁芯的自动叠片的方法，虽然可实现变压器铁芯的自动智能化叠片，降低工人的重复性劳动强度，提高铁芯叠片的效率。但是，叠片作业的定位精度和质量欠佳，且无法满足不同机型自动叠片的需求。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术的缺陷，提供一种机器人自动叠片定位方法，本发明整个叠片作业操作简单，不仅能够满足不同机型自动叠片的需求，且能够有效提高叠片作业的定位精度和质量。

本发明通过下述技术方案实现：

一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；

b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；

c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块和槽型定位块双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台上；

d、定位装置的定位盘随着叠片高度增加而升高，定位盘上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位。