[发明专利]激光点云数据聚类方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了激光点云数据聚类方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车载激光雷达采集的点云数据，并将点云数据转换至车身坐标系，得到点云数据的空间分布；对点云数据的空间分布按照预设方法进行栅格化处理，得到多个扇形栅格，根据包含点云数据的扇形栅格坐标确定目标栅格；确定目标栅格中的种子栅格，对种子栅格的预设范围内满足连通条件的目标栅格进行处理，得到点云数据对应的连通域；根据点云数据对应的连通域确定点云数据的聚类结果。采用上述技术方案，可以根据点云分布特性及分布规律，将车载激光雷达采集的大量的、离散的点云数据划分为扇形栅格，实现将点云数据进行准确聚类的技术效果，从而实现自动驾驶车辆的安全行驶。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及激光点云数据聚类方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，利用激光雷达对障碍物进行识别及跟踪时，需要对激光雷达采集的点云数据进行聚类，以实现对不同障碍物采取不同的处理措施。

现有技术中，对激光雷达采集的点云数据是通过将点云数据进行平面栅格处理，并以设定个数的栅格构成的窗口对所有的栅格依次进行扫描；针对窗口内存在含有点云的栅格，通过判断窗口内的每个栅格被标记的情况赋予栅格不同的标签值，对含有相同标签值的栅格进行合并，实现了点云数据的快速聚类。

但是，由于激光雷达获取的点云数据具备数据量大以及离散程度较高的特征，现有针对点云数据的聚类方式并未考虑点云数据的空间分布情况，不能对采集的点云数据进行准确聚类，影响车辆的行驶安全。

发明内容

本发明实施例提供了激光点云数据聚类方法、装置、设备及介质，可以优化现有的激光点云数据聚类方案。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光点云数据聚类方法，包括：

获取车载激光雷达采集的点云数据，并将所述点云数据转换至车身坐标系，得到所述点云数据的空间分布；

对所述点云数据的空间分布按照预设方法进行栅格化处理，得到多个扇形栅格，根据包含所述点云数据的扇形栅格标确定目标栅格；

确定目标栅格中的种子栅格，对所述种子栅格的预设范围内满足连通条件的所述目标栅格进行处理，得到所述点云数据对应的连通域；

根据所述点云数据对应的连通域确定所述点云数据的聚类结果。

第二方面，本发明实施例提供了一种激光点云数据聚类装置，包括：

点云数据获取模块，用于获取车载激光雷达采集的点云数据，并将所述点云数据转换至车身坐标系，得到所述点云数据的空间分布；

扇形栅格确定模块，用于对所述点云数据的空间分布按照预设方法进行栅格化处理，得到多个扇形栅格，根据包含所述点云数据的扇形栅格标确定目标栅格；

目标栅格处理模块，用于确定目标栅格中的种子栅格，对所述种子栅格的预设范围内满足连通条件的所述目标栅格进行处理，得到所述点云数据对应的连通域；

聚类结果确定模块，用于根据所述点云数据对应的连通域确定所述点云数据的聚类结果。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例提供的激光点云数据聚类方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供的激光点云数据聚类方法。