[发明专利]激光点云数据聚类方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种激光点云数据聚类方法，其特征在于，包括：

获取车载激光雷达采集的点云数据，并将所述点云数据转换至车身坐标系，得到所述点云数据的空间分布；

对所述点云数据的空间分布按照预设方法进行栅格化处理，得到多个扇形栅格，根据包含所述点云数据的扇形栅格坐标确定目标栅格；

确定目标栅格中的种子栅格，对所述种子栅格的预设范围内满足连通条件的所述目标栅格进行处理，得到所述点云数据对应的连通域；

根据所述点云数据对应的连通域确定所述点云数据的聚类结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据的空间分布按照预设方法进行栅格化处理，得到多个扇形栅格，包括：

以所述车身坐标系竖直中心轴为中心对称轴对所述点云数据的空间分布以预设角度进行等圆周角划分，以所述车身坐标系原点为圆心和半径值等差递增的方式对所述点云数据的空间分布进行同心圆划分，得到多个扇形栅格。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述点云数据的空间分布按照预设方法进行栅格化处理，得到多个扇形栅格之后，还包括：

确定点云数据在栅格坐标系中的坐标数据；

根据所述坐标数据和各扇形栅格对应的坐标范围，确定各扇形栅格内分别包含的点云数据的数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定点云数据在栅格坐标系中的坐标数据，包括：

计算点云数据从平面坐标系到所述车身坐标系原点的距离；

根据点云数据从平面坐标系到车身坐标系原点的距离和点云数据对应的半径值确定点云数据在栅格坐标系中的径向坐标值；

根据点云数据与所述平面坐标系形成的角度数据以及点云数据在车身坐标系中的角度数据确定点云数据在栅格坐标系中的圆周方向坐标值；

根据点云数据在栅格坐标系中的径向坐标值和所述圆周方向坐标值，确定点云数据在栅格坐标系中的坐标数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据包含所述点云数据的扇形栅格坐标确定目标栅格，包括：

将所包含的点云数据的数量超过预设阈值的扇形栅格标记为目标栅格。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标栅格中的种子栅格，对所述种子栅格预设范围内满足连通条件的所述目标栅格进行处理，得到所述点云数据对应的连通域，包括：

针对当前种子栅格，将在预设范围内与所述当前种子栅格相关的目标栅格进行连通，得到连通栅格；

将在预设范围内与所述连通栅格相关的目标栅格进行连通，得到新的连通栅格，直至新的连通栅格在预设范围内无满足连通条件的目标栅格为止，根据最后的连通栅格确定所述点云数据对应的连通域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

判断是否存在未被连通的目标栅格，若存在，则从未被连通的目标栅格中确定新的种子栅格，针对新的种子栅格，执行将在预设范围内与新的种子栅格相关的目标栅格进行连通的相关操作。

8.一种激光点云数据聚类装置，其特征在于，包括：

点云数据获取模块，用于获取车载激光雷达采集的点云数据，并将所述点云数据转换至车身坐标系，得到所述点云数据的空间分布；

扇形栅格确定模块，用于对所述点云数据的空间分布按照预设方法进行栅格化处理，得到多个扇形栅格，根据包含所述点云数据的扇形栅格标确定目标栅格；

目标栅格处理模块，用于确定目标栅格中的种子栅格，对所述种子栅格的预设范围内满足连通条件的所述目标栅格进行处理，得到所述点云数据对应的连通域；

聚类结果确定模块，用于根据所述点云数据对应的连通域确定所述点云数据的聚类结果。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。