[发明专利]一种双目视觉检测缺陷的移动机器人标记装置

说明书

本发明公开了一种双目视觉检测缺陷的移动机器人标记装置，包括：AGV智能小车，AGV智能小车上设置有机械臂；喷涂装置，用于标记缺陷位置，喷涂装置安装在AGV智能小车上；摄像头模块，摄像头模块安装在机械臂的末端；控制器模块，控制器模块与AGV智能小车、喷涂装置、摄像头模块分别连接，控制器模块安装在AGV智能小车上。一种双目视觉检测缺陷的移动机器人标记装置具有识别效率高、人力劳动强度低、工作区域灵活的优点。

技术领域

本发明涉及视觉缺陷检测领域，特别涉及一种双目视觉检测缺陷的移动机器人标记装置。

背景技术

随着工业自动化的快速发展，人工智能在工业领域中用途也愈加丰富。其中，基于视觉检测的机器人正在取代依靠肉眼检测的传统工人，以检测堆焊表面质量为例，堆焊是指用热源把金属熔化，冷却后堆积形成工件或在工件表面覆盖一层新材料，堆焊工艺具有低成本、低门槛、高稳定性的特点，在高温、防腐与耐磨应用中展现了优良的防护效果。在生产工艺和焊接条件等多种因素的影响下，堆焊加工过程中经常产生各种焊接缺陷，依据缺陷位置不同可分为内部缺陷(圆形缺陷、未熔合、未焊透等)和表面缺陷(焊瘤、表面气孔、表面裂纹等)，对于表面缺陷可以通过视觉识别检测直接识别出焊缝的缺陷类型。目前，焊缝表面缺陷主要通过熟练工人的肉眼去辨别，人工辨别存在以下几方面的缺陷：一方面，辨别的准确率主要取决于工人的经验值，当工人经验不足时,容易发生错检、漏检的问题，同时，工人长时间工作易引起视觉疲劳，导致检测准确率下降。另一方面，当前劳动力紧缺，通过人工检查增大企业人力成本。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种双目视觉检测缺陷的移动机器人标记装置，所述一种双目视觉检测缺陷的移动机器人标记装置具有识别效率高、人力劳动强度低、工作区域灵活的优点。

本发明提出一种具有上述功能的双目视觉检测缺陷的移动机器人标记装置。包括：AGV智能小车，所述AGV智能小车上设置有机械臂；喷涂装置，用于标记缺陷位置，所述喷涂装置安装在所述AGV智能小车上；摄像头模块，所述摄像头模块安装在所述机械臂的末端；控制器模块，所述控制器模块与所述AGV智能小车、所述喷涂装置、所述摄像头模块分别连接，所述控制器模块安装在所述AGV智能小车上。

根据本发明实施例的双目视觉检测缺陷的移动机器人标记装置，至少具有如下技术效果:所述AGV智能小车能在焊接工件上移动，自主检测工件的焊接缺陷，所述摄像头模块实时采集图像并传输到所述控制器模块进行分析，焊接缺陷并归类后，所述控制器模块控制所述喷涂装置对检测到的缺陷位置进行不同形状的标记，所述一种双目视觉检测缺陷的移动机器人标记装置具有识别效率高、人力劳动强度低、工作区域灵活的优点。

根据本发明实施例的双目视觉检测缺陷的移动机器人标记装置，所述喷涂装置包括用于储存涂料的涂料罐、涂料增压泵、涂料输送高压管和涂料喷头，所述涂料罐、所述涂料增压泵、所述涂料输送高压管和所述涂料喷头依次连接，所述所述涂料罐、所述涂料增压泵、所述涂料输送高压管安装在所述AGV智能小车上，所述涂料喷头安装在所述机械臂的末端。

根据本发明实施例的双目视觉检测缺陷的移动机器人标记装置，所述涂料罐上设置有用于观察涂料储量的涂料观察孔，所述涂料观察孔设置在所述涂料罐上。

根据本发明实施例的双目视觉检测缺陷的移动机器人标记装置，所述涂料罐上还设置有用于发出警报的报警器。