[发明专利]一种踝关节康复机器人

说明书

本发明公开了一种踝关节康复机器人，属于康复器械领域，包括：动平台模块、连杆、驱动模块、基座模块，所述基座模块上设置有环形的基座导轨，所述驱动模块滑动安装于所述基座模块上的基座导轨中，所述驱动模块通过转动轴与所述连杆的一端传动连接，所述连杆的另一端通过转动轴与动平台模块连接。本发明的机器人采用并联机器人结构，可以提供更大的稳定性和运行幅度、更高的运行精度，同时具有更小的体积和重量，可方便地移动该机器人为不同位置的用户服务；用户可以通过调节器，将脚部安全可靠地固定在正确的位置，以保证该康复机器人的运动中心与踝关节转动中心重合，减小额外的作用力与二次损失的风险。

技术领域

本发明属于康复器械领域，尤其涉及一种踝关节康复机器人。

背景技术

众所周知，由于生活模式的改变导致疾病的发生率高速上涨，其中，中风高发病率带来康复医疗的巨大市场。其中，中风,又称脑卒中,是常见的脑神经损伤,发病率1.82％,未来中风的发病比例上升会很快。中风病人存活时间非常长,期间需要不断投入,为保障身体健康和生活质量,这造就了康复的巨大市场，特别是从2000年以后,人工神经康复产业高速发展。

同时，中国进入老龄化社会,老年病不断增加；同时，老年人常规功能退化也可认为是一种疾病,针对他们的康复治疗,带来了相关产业的良好发展前景。专业康复医院方面的人工康复效率低,并且投入高。因此，近年来,康复机器人逐渐投入市场，而且主要是与运动功能有关的康复机器人和医疗装备。

目前，市场上和实验室中已经出现了若干种类的踝关节康复机器人，其中，部分采用了串联式的机械结构，另外一部分则采用了带有移动关节的并联机构或是其它混合结构，这些装置结构复杂。因此，需要发展、研制一些能代替人工康复师的自动化踝关节康复机器人装置。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种踝关节康复机器人。

本发明采用的技术方案是：

一种踝关节康复机器人，其特征在于，包括：动平台模块、连杆、驱动模块、基座模块，所述基座模块上设置有环形的基座导轨，所述驱动模块滑动安装于所述基座模块上的基座导轨中，所述驱动模块通过转动轴与所述连杆的一端传动连接，所述连杆的另一端通过转动轴与动平台模块连接。

进一步地，所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述动平台模块包括自上至下依次设置的脚踏板、调节器、动平台主体，所述动平台主体的外缘均布有三个转动轴连接处，所述动平台主体在每个转动轴连接处通过转动轴与一个连杆的一端连接，每个连杆的另一端分别通过转动轴与一个驱动模块连接；在每个转动轴连接处分别设置有与转轴轴线方向一致的十字激光器。

进一步地，所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述脚踏板通过螺栓与调节器的上端连接，调节器的底部通过螺栓与动平台主体相连接；所述调节器由左右调节器、前后调节器、高低调节器三个部分组成，左右调节器的基座通过螺栓与前后调节器的滑块连接，前后调节器的基座通过螺栓与高低调节器的移动部分连接。

进一步地，所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述驱动模块包括驱动基座、罩设在驱动基座上的外壳以及位于外壳内的动力机构、限位开关、驱动同步带轮，所述基座模块包括有固定同步带轮，所述固定同步带轮安装于所述基座导轨的下方，所述动力机构与所述驱动同步带轮传动连接，所述驱动同步带轮与所述固定同步带轮通过同步带连接，所述限位开关安装在所述驱动基座上，所述基座模块的基座导轨外侧设有与限位开关匹配使用的限位块；所述驱动基座的底部设置有导向轮，所述驱动模块通过导向轮在基座导轨中滚动进而移动。

进一步地，所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述动力机构包括编码器、减速电机、电机连接座，所述减速电机安装在电机连接座上，所述电机连接座固定安装在驱动基座上，所述编码器连接在减速电机的后部，所述减速电机的输出轴与所述驱动同步带轮传动连接。