[发明专利]一种踝关节康复机器人

权利要求书

1.一种踝关节康复机器人，其特征在于，包括：动平台模块(1)、连杆(2)、驱动模块(3)、基座模块(4)，所述基座模块(4)上设置有环形的基座导轨(42)，所述驱动模块(3)滑动安装于所述基座模块(4)上的基座导轨(42)中，所述驱动模块(3)通过转动轴与所述连杆(2)的一端传动连接，所述连杆(2)的另一端通过转动轴与动平台模块(1)连接；

所述驱动模块(3)包括驱动基座(33)、罩设在驱动基座(33)上的外壳(31)以及位于外壳内的动力机构、限位开关(37)、驱动同步带轮(38)，所述基座模块(4)包括有固定同步带轮(44)，所述固定同步带轮(44)安装于所述基座导轨(42)的下方，所述动力机构与所述驱动同步带轮(38)传动连接，所述驱动同步带轮(38)与所述固定同步带轮(44)通过同步带(5)连接，所述限位开关(37)安装在所述驱动基座(33)上，所述基座模块(4)的基座导轨(42)外侧设置有与限位开关(37)匹配使用的限位块(43)；所述驱动基座(33)的底部设置有导向轮(32)，所述驱动模块(3)通过导向轮(32)在基座导轨(42)中滚动进而移动；

所述驱动模块(3)还包括从动轮(39)、张紧器(310)，所述张紧器(310)的固定部分通过螺栓连接在驱动基座(33)上，所述从动轮(39)的轴固定在张紧器(310)的活动部分上，所述从动轮(39)位于所述驱动同步带轮(38)与所述固定同步带轮(44)之间。

2.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述动平台模块(1)包括自上至下依次设置的脚踏板(11)、调节器(12)、动平台主体(13)，所述动平台主体(13)的外缘均布有三个转动轴连接处(13a)，所述动平台主体(13)在每个转动轴连接处(13a)通过转动轴与一个连杆(2)的一端连接，每个连杆(2)的另一端分别通过转动轴与一个驱动模块(3)连接；在每个转动轴连接处(13a)分别设置有与转轴轴线方向一致的十字激光器。

3.根据权利要求2所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述脚踏板(11)通过螺栓与调节器(12)的上端连接，调节器(12)的底部通过螺栓与动平台主体(13)相连接；所述调节器(12)由左右调节器(121)、前后调节器(122)、高低调节器(123)三个部分组成，左右调节器(121)的基座通过螺栓与前后调节器(122)的滑块连接，前后调节器(122)的基座通过螺栓与高低调节器(123)的移动部分连接。

4.根据权利要求3所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述动力机构包括编码器(34)、减速电机(35)、电机连接座(36)，所述减速电机(35)安装在电机连接座(36)上，所述电机连接座(36)固定安装在驱动基座(33)上，所述编码器(34)连接在减速电机(35)的后部，所述减速电机(35)的输出轴与所述驱动同步带轮(38)传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述基座模块(4)还包括多个支撑杆(41)，所述支撑杆(41)通过螺栓与基座导轨(42)的内侧相连接，所述支撑杆(41)底端设置有螺纹孔，用于与橡胶脚垫或支架连接。

6.根据权利要求5所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述固定同步带轮(44)通过螺栓连接在基座导轨(42)上，所述限位块(43)的数量为三个，三个所述限位块(43)呈120度角分布，并通过螺栓紧固在基座导轨(42)的外侧。