[发明专利]停车导航的绕行路径规划与控制系统

权利要求书

1.停车导航的绕行路径规划，其特征在于，所述路径规划包括如下方法步骤：

步骤S1，以车辆的出发点为起点，选取数字地图中距离起点最近的停车场为终点，通过数字地图选取起点到终点的路径为停车路径；

步骤S2，通过AI地磁定位获取车辆当前的行驶速度，当在第一时间段内车辆的行驶速度小于第一速度时，进行绕行路径计规划；

步骤S3,根据交通路面的图片估算出该路径上的车辆数量，并通过第一算法计算出该路径的车辆行驶的第一预估速度；选取车辆目前位置到任意停车场用时最短的路径作为绕行路径。

2.根据权利要求1所述的停车导航的绕行路径规划，其特征在于，所述步骤S3还包括：根据车辆的实时位置选取三个距离最近的停车场，并筛选出到达三个距离最近的停车场的所有路径方案，通过第二算法计算出所有路径方案的目标用时，选取目标用时最短的一条路径作为绕行路径。

3.根据权利要求2所述的停车导航的绕行路径规划，其特征在于，所述路径规划还包括方法步骤S4，所述步骤S4包括：通过AI地磁定位对车辆的行驶路径进行实时定位，当车辆发生路径偏移后进行路径纠正；

获取路径偏移后的实时位置，并计算该实时位置到所有路径方案的最短用时，将最短用时加上到达该路径方案后到达终点的用时，选取用时时间最短的路径作为纠正路径。

4.根据权利要求3所述的停车导航的绕行路径规划，其特征在于，所述路径规划还包括方法步骤S5，所述步骤S5包括：获取停车场的实时剩余车位数据，计算出在目标时间内停车场最终剩余车位，当最终剩余车位小于停车位阈值时，重新选取三个距离最近的停车场，并重复上述路径选取方案。

5.根据权利要求1-4任一项所述的停车导航的绕行路径规划的控制系统，其特征在于，所述控制系统(1)包括：数据获取模块(11)、路径规划模块(12)以及ETC停车模块(13)；所述数据获取模块(11)包括市政交通数据获取单元(111)以及地图导航数据获取单元(112)；所述ETC停车模块(13)用于通过ETC进行停车费用的自动收取；

所述市政交通数据获取单元(111)用于获取交通路面的图片；所述地图导航数据获取单元(112)用于获取数字地图数据；

所述路径规划模块(12)包括初始路径规划单元(121)、绕行路径规划单元(122)以及AI地磁定位单元(123)，所述初始路径规划单元(121)配置有初始路径规划策略，所述初始路径规划策略包括：以车辆的出发点为起点，选取数字地图中距离起点最近的停车场为终点，通过数字地图选取起点到终点的路径为停车路径；

所述绕行路径规划单元(122)配置有绕行路径规划策略，所述绕行路径规划策略包括：通过AI地磁定位单元(123)获取车辆当前的行驶速度，当在第一时间段内车辆的行驶速度小于第一速度时，进行绕行路径计规划；

根据交通路面的图片估算出该路径上的车辆数量，并通过第一算法计算出该路径的车辆行驶的第一预估速度；选取车辆目前位置到任意停车场用时最短的路径作为绕行路径。

6.根据权利要求5所述的停车导航的绕行路径规划的控制系统，其特征在于，所述第一算法配置为：其中，V1为第一预估速度，M为该路径上的车辆数量，S为该路径的长度，W为该路径的宽度，A1为第一转换系数。

7.根据权利要求6所述的停车导航的绕行路径规划的控制系统，其特征在于，所述绕行路径规划策略还包括：根据车辆的实时位置选取三个距离最近的停车场，并筛选出到达三个距离最近的停车场的所有路径方案，通过第二算法计算出所有路径方案的目标用时，选取目标用时最短的一条路径作为绕行路径；

所述第二算法配置为：其中，T为目标用时，Sz为某一条路径方案的总长。