[发明专利]一种垃圾压缩设备的执行机构的控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种垃圾压缩设备的执行机构的控制方法，其特征在于，所述执行机构的控制方法包括执行机构伸出到位和缩回到位的位置判断方法：

所述执行机构包括与可编程控制器的输出端连接的提桶执行机构、翻桶执行机构、滑板执行机构、刮板执行机构，且所述执行机构分别对应连接独立的油缸；

各执行机构的运行到位位置与对应油缸的运行到位位置保持同步一致的对应关系为：提桶执行机构油缸的伸出到位和缩回到位，分别表示提桶执行机构的提桶到位和降桶到位；翻桶执行机构油缸的伸出到位和缩回到位，分别表示翻桶执行机构的翻桶到位和竖桶到位；滑板执行机构油缸的伸出到位和缩回到位，分别表示滑板执行机构的后退到位和前行到位；刮板执行机构油缸的伸出到位和缩回到位，分别表示刮板执行机构的刮料到位和打开到位；

执行机构对应油缸的伸出到位和缩回到位的位置判断方法为：

当油缸缩回运行时的行程长度满足S≤S₀，同时油缸缩回时的运行压力P_r达到工作设定压力P_s的持续时间满足滤波时间L_t，则判断油缸运行至已缩回到位状态；

当油缸伸出运行时的行程长度满足S≥S₃，同时油缸伸出时的运行压力P_r达到工作设定压力P_s的持续时间满足滤波时间L_t，则判断油缸运行至已伸出到位状态；

当油缸的行程长度满足S₀＜S＜S₃，则判断油缸未到位；

其中，S₀为油缸缩回到位的行程长度，S₃为油缸伸出到位的行程长度，L_t为压力滤波时间。

2.根据权利要求1所述的一种垃圾压缩设备的执行机构的控制方法，其特征在于，所述执行机构的控制方法还包括执行机构运行的速度控制方法：

当控制滑板执行机构、刮板执行机构、提桶执行机构、翻桶执行机构运行时，各执行机构连接的各自油缸的当前行程长度满足S₁＜S＜S₂，则可编程控制器向伺服驱动器写入工作速度N₁；

当控制滑板执行机构、刮板执行机构、提桶执行机构、翻桶执行机构运行时，各执行机构连接的各自油缸缩回运行时的当前行程长度满足S≤S₁或各执行机构连接的各自油缸伸出运行时的当前行程长度满足S≥S₂，则可编程控制器向伺服驱动器写入减速速度N₂；

其中，S₁为油缸缩回运行时的减速行程长度的临界点，S₂为油缸伸出运行时的减速行程长度的临界点，各执行机构油缸伸出和缩回的工作速度N₁分别进行设定，各执行机构油缸伸出和缩回的减速速度N₂分别进行设定。

3.根据权利要求1所述的一种垃圾压缩设备的执行机构的控制方法，其特征在于，所述执行机构的控制方法还包括执行机构油缸运行故障判断方法：

当油缸缩回运行时的行程长度S＞S₀，同时油缸运行压力P_r达到工作设定压力P_s的持续时间满足滤波时间L_t，则判断油缸缩回运行受阻故障；

当油缸伸出运行时的行程长度S＜S₃，同时油缸运行压力P_r达到工作设定压力P_s的持续时间满足滤波时间L_t，则判断油缸伸出运行受阻故障；

当控制油缸伸出或缩回运行时，运行压力P_r小于最小运行检测压力P_m的持续时间满足滤波时间L_t，则判断油缸运行供油异常。