[发明专利]一种高度校准方法、装置以及机器人

说明书

本申请实施例公开了一种高度校准方法、装置以及机器人，应用于机器人技术领域。该方法包括：当机器人水平放置于地面时，获取通过深度图像采集模块检测到的深度图像采集模块距地面的高度，基于深度图像采集模块距地面的高度和预设高度差，获得机器人距地面的高度作为第一高度，获取通过红外检测模块检测到的机器人距地面的高度作为第二高度，基于第一高度对第二高度进行校准。本申请实施例通过基于深度图像采集模块获得的高度计算得到的机器人距地面第一高度，并通过第一高度对红外检测模块所直接获得的机器人距地面的第二高度进行高度校准，可以使机器人精准运行，提高了高度测量的准确性。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种高度校准方法、装置以 及机器人。

背景技术

随着智能家居的发展，机器人技术同时也得到快速的发展，机器人已经成 为了人们日常生活中不可或缺的电子产品之一。当前市场上的扫地机器人为了 避免从高处跌下，运行过程中会不断检测机器人到地面的距离。目前主要的距 离检测方式即是采用红外二级管进行发射、接收的计算，但这种方式会因为不 同颜色、不同材质的物体，从而导致对红外信号的吸收、反射率存在差异，进 一步造成机器人地检时误判，严重时会造成机器人运行异常。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种高度校准方法、装置以及机器人，以 解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种高度校准方法，应用于机器人，所 述机器人包括深度图像采集模块和红外检测模块，所述红外检测模块安装在所 述机器人的底部，所述深度图像采集模块安装在所述机器人上且与所述红外检 测模块存在预设高度差，所述方法包括：当所述机器人水平放置于地面时，获 取通过所述深度图像采集模块检测到的所述深度图像采集模块距所述地面的 高度；基于所述深度图像采集模块距所述地面的高度和所述预设高度差，获得 所述机器人距所述地面的高度作为第一高度；获取通过所述红外检测模块检测 到的所述机器人距所述地面的高度作为第二高度；基于所述第一高度对所述第 二高度进行校准。

第二方面，本申请实施例提供了一种高度校准装置，应用于机器人，所 述机器人包括深度图像采集模块和红外检测模块，所述红外检测模块安装在所 述机器人的底部，所述深度图像采集模块安装在所述机器人上且与所述红外检 测模块存在预设高度差，所述装置包括：高度获取模块，用于当所述机器人水 平放置于地面时，获取通过所述深度图像采集模块检测到的所述深度图像采集 模块距所述地面的高度；第一高度获取模块，用于基于所述深度图像采集模块 距所述地面的高度和所述预设高度差，获得所述机器人距所述地面的高度作为 第一高度；第二高度获取模块，用于获取通过所述红外检测模块检测到的所述 机器人距所述地面的高度作为第二高度；校准模块，用于基于所述第一高度对 所述第二高度进行校准。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器和处理器， 所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述 处理器执行时所述处理器执行上述方法。

本申请实施例提供的高度校准方法、装置以及机器人，当机器人水平 放置在地面时，获取通过深度图像采集模块检测到的深度图像采集模块距 水平地面的高度，根据深度图像采集模块距地面的高度和深度图像采集模块 安装在机器人与红外检测模块存在的预设高度差，获得机器人距所述地面的 高度作为第一高度，之后获取通过红外检测模块检测到的机器人距所述地 面的高度作为第二高度，最终基于第一高度对所述第二高度进行校准，可 以使机器人精准运行，提高了高度测量的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述 中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅 是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动 的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了适用于本申请实施例提供的高度校准方法的应用环境示意 图；

图2示出了本申请一个实施例提供的高度校准方法的流程示意图；