[发明专利]一种高度校准方法、装置以及机器人

权利要求书

1.一种高度校准方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括深度图像采集模块和红外检测模块，所述红外检测模块安装在所述机器人的底部，所述深度图像采集模块安装在所述机器人上且与所述红外检测模块存在预设高度差，所述方法包括：

当所述机器人水平放置于地面时，获取通过所述深度图像采集模块采集的所述深度图像；

获取所述深度图像采集模块的光心与所述深度图像的成像中心的连线，并获取所述连线和所述地面之间的夹角；

基于深度图像，获取深度图像采集模块与所述成像中心的距离；

基于所述距离和所述夹角，获得所述深度图像采集模块距所述地面的高度；

基于所述深度图像采集模块距所述地面的高度和所述预设高度差，获得所述机器人距所述地面的高度作为第一高度；

获取通过所述红外检测模块检测到的所述机器人距所述地面的高度作为第二高度；

基于所述第一高度对所述第二高度进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度图像采集模块距所述地面的高度和所述预设高度差，获得所述机器人距所述地面的高度作为第一高度，包括：

基于H₀＝L*sin(α)-h计算获得所述机器人距所述地面的高度作为第一高度，其中，H₀为所述第一高度，L*sin(α)为所述深度图像采集模块距所述地面的高度，h为所述预设高度差，L为所述距离，α为所述夹角。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一高度对所述第二高度进行校准，包括：

对所述第一高度与所述第二高度进行比较，获得所述第一高度和所述第二高度的大小关系；

基于所述大小关系对所述第二高度进行校准。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述大小关系对所述第二高度进行校准，包括：

基于所述大小关系，确定校准参数；

基于所述校准参数对所述第二高度进行计算，获得校准后的第二高度，其中，所述校准后的第二高度与所述第一高度之间的高度差小于预设高度差。

5.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，在基于所述第一高度对所述第二高度进行校准之后，包括：

获得基于所述第一高度对所述第二高度进行校准的校准参数；

保存所述校准参数。

6.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述红外检测模块的数量为多个，多个红外检测模块包括第一红外检测模块和多个第二红外检测模块，所述第二高度通过所述第一红外检测模块检测获得，在基于所述第一高度对所述第二高度进行校准之后，还包括：

获得基于所述第一高度对所述第二高度进行校准的校准参数；

基于所述校准参数，对所述多个第二红外检测模块进行校准。

7.一种高度校准装置，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括深度图像采集模块和红外检测模块，所述红外检测模块安装在所述机器人的底部，所述深度图像采集模块安装在所述机器人上且与所述红外检测模块存在预设高度差，所述装置包括：

高度获取模块，用于当所述机器人水平放置于地面时，获取通过所述深度图像采集模块采集的所述深度图像；获取所述深度图像采集模块的光心与所述深度图像的成像中心的连线，并获取所述连线和所述地面之间的夹角；基于深度图像，获取深度图像采集模块与所述成像中心的距离；基于所述距离和所述夹角，获得所述深度图像采集模块距所述地面的高度；

第一高度获取模块，用于基于所述深度图像采集模块距所述地面的高度和所述预设高度差，获得所述机器人距所述地面的高度作为第一高度；

第二高度获取模块，用于获取通过所述红外检测模块检测到的所述机器人距所述地面的高度作为第二高度；

校准模块，用于基于所述第一高度对所述第二高度进行校准。

8.一种机器人，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令有所述处理器执行时所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的方法。