[发明专利]参考线处理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种参考线处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：从参考线上提取多个参考点，并获取每个参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标；根据各参考点的参考位置信息以及各参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息；根据参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。通过该方法可以使获得的处理后的参考线的平滑度更高，进而使车辆依据该处理后的参考线执行自动驾驶操作时稳定性更佳。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，更具体地，涉及一种参考线处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能的发展，车辆正朝着实现自动驾驶的方向发展。参考线(一般为道路中心线)作为(半)结构化道路中轨迹规划模块的指引线，在车辆的自动驾驶技术中占据重要地位。

目前，自动驾驶感知模块在获得道路中心线后，通常会根据道路中心线执行自动驾驶操作，但是，由于道路中心线中通常会存在相邻两段道路连接的位置处曲率通常超出车辆可执行的曲率限制，使得车辆在根据参考线执行自动驾驶操作时左右摇摆或乱打方向盘甚至控制无法跟踪规划的路径。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提出了一种参考线处理方法、装置、设备及存储介质，能够提高参考线的平滑度，从而提升车辆依据参考线进行自动驾驶时的平稳性。

第一方面，本申请实施例提供了一种参考线处理方法，包括：获取参考线、位于该参考线左侧的左侧边界线以及位于参考线右侧的右侧边界线；从所述参考线上提取多个参考点，并获取每个所述参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标；根据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各所述参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息；根据各所述参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。

第二方面，本申请实施例提供了一种参考线处理装置，包括：获取模块、信息提取模块、处理模块以及获得模块。获取模块，用于获取参考线、位于参考线左侧的左侧边界线以及位于参考线右侧的右侧边界线；信息提取模块，用于从所述参考线上提取多个参考点，并获取每个所述参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标；处理模块，用于根据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各所述参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息；获得模块，用于根据各所述参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行以实现上述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码被处理器运行时执行上述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质获取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的方法。