[发明专利]参考线处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种参考线处理方法，其特征在于，包括：

获取参考线、位于该参考线左侧的左侧边界线以及位于参考线右侧的右侧边界线；

从所述参考线上提取多个参考点，并获取每个所述参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标；

根据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各所述参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息；

根据各所述参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。

2.根据权利要求1所述的参考线处理方法，其特征在于，所述根据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各所述参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息，包括：

根据所述参考点的参考位置信息、所述参考点对应的左侧边界点的坐标和所述参考点对应的右侧边界点的坐标构建以所述以参考点的位置信息为自变量的目标函数和与该目标函数对应的约束条件；

基于所述约束条件对所述目标函数中包括的各所述参考点的参考位置信息进行优化处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息。

3.根据权利要求2所述的参考线处理方法，其特征在于，所述基于所述约束条件对所述目标函数中包括的各所述参考点的参考位置信息进行优化处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息，包括：

基于所述约束条件对所述目标函数中包括的各所述参考点的参考位置信息进行优化处理，使优化处理后的目标函数取值为最小值；

获取目标函数取值为最小值时对应的各参考点的优化处理后的参考位置信息。

4.根据权利要求2所述的参考线处理方法，其特征在于，所述参考点的参考位置信息包括参考点的坐标和所述参考线在该参考点的切线方向与指定方向之间的夹角，所述对所述参考点的处理后进行拟合，得到处理后的参考线，包括：

根据各所述参考点的处理后的位置信息中包括的处理后的夹角，对各所述参考点的处理后的坐标进行拟合，得到处理后的参考线。

5.根据权利要求1所述的参考线处理方法，其特征在于，所述参考点的参考位置信息包括参考点的坐标和所述参考线在参考点的切线的方向信息，获取每个所述参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标，包括：

针对每个参考点，获取与该参考点的切线相垂直的垂线；将该垂线与左侧边界线的交点作为所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点，并获取所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标；以及将该垂线与右侧边界线的交点作为所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点，并获取所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标。

6.根据权利要求1所述的参考线处理方法，其特征在于，所述参考线为车道中心线，所述根据各所述参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线之后，所述方法还包括：

根据处理后的参考线控制车辆自动驾驶。

7.根据权利要求1所述的参考线处理方法，其特征在于，从所述参考线上提取多个参考点，包括：

从所述参考线中每间隔预设距离提取多个参考点。