[发明专利]血管介入用的导丝/导管递送装置及其使用方法及血管介入手术机器人

说明书

本发明公开了一种血管介入用的导丝/导管递送装置及其使用方法及血管介入手术机器人，该递送装置包括：夹持组件，用于夹持导丝/导管，夹持组件包括夹持座、至少一个主动轮和至少一个从动轮，主动轮、从动轮转动安装于夹持座上，且对称设置在导丝/导管的两侧；驱动部，包括进退丝驱动单元和转丝驱动单元，进退丝驱动单元连接主动轮并驱动主动轮转动，主动轮转动驱动导丝/导管沿其轴向移动；转丝驱动单元连接夹持座并带动夹持座绕导丝/导管的轴向旋转，进而带动导丝/导管旋转。采用自动化的方式实现导丝/导管独立绕轴旋转和轴向移动或同步进行，提高导丝推进的精度和精准性，从而大大提高手术的安全性。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种血管介入用的导丝/导管递送装置及血管介入手术机器人。

背景技术

血管介入手术是一种医生在血管减影造影(DSA)设备的指导下，操纵介入器械在人体血管内运动，最终准确到达病变处并进行治疗的方法。常见的介入器械有静脉导管、导丝、滤器、弹簧栓子等。血管介入手术已经成为目前治疗心血管类疾病的重要手段，与传统外科手术相比具有切口小、恢复快，效果好的特点。

目前血管介入手术传统的操作方式是医生采用手动的方式将导管、导丝送入患者体内来完成。血管介入手术中，由于操作对象较小，对于医生的操作技术要求高，需长时间培训，并且一般介入手术时间较长，可能会使得医生由于疲劳出现手部颤抖等反应，从而加大手术中的潜在风险。同时，由于医学成像设备的存在，医生需要长时间暴露在射线环境下，对身体伤害极大。这些缺点对血管介入性手术的应用造成了一定的限制，将机器人技术应用到手术过程中将是一项有效改进上述缺点的措施。机器人辅助手术的关键步骤是：如何实现导丝/导管的稳定旋转、轴向移动，将导丝或导管准确送达病变处。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种血管介入用的导丝/导管递送装置，采用自动化的方式实现导丝或导管稳定的旋转、推送操作，实现向病变处的递送和撤出操作，提高导丝推进的精度和精准性，从而大大提高手术的安全性。

本发明的第二目的是提供一种血管介入手术机器人，采用将机器人技术应用到血管介入手术中，提高手术的精度和精准性，提高手术的安全性。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种血管介入用的导丝/导管递送装置，包括：

夹持组件，用于夹持所述导丝/导管，所述夹持组件包括夹持座、至少一个主动轮和至少一个从动轮，所述主动轮、从动轮转动安装于所述夹持座上，且对称设置在所述导丝/导管的两侧；

驱动部，包括进退丝驱动单元和转丝驱动单元，

所述进退丝驱动单元连接所述主动轮并驱动所述主动轮转动，所述主动轮转动与被夹紧的导丝/导管产生摩擦力，在所述摩擦力的作用下驱动所述导丝/导管沿其轴向移动；

所述转丝驱动单元连接所述夹持座并带动所述夹持座绕所述导丝/导管的轴向旋转，进而带动所述导丝/导管旋转；

在工作过程中，所述进退丝驱动单元驱动主动轮转动，以实现所述导丝/导管沿其轴向移动，将导丝/导管推送入血管或撤出血管；所述转丝驱动单元驱动所述夹持座绕所述导丝/导管的轴向旋转，实现所述导丝/导管旋转；驱动部驱动所述导丝/导管独立地旋转和轴向移动或协同旋转和轴向移动，实现将导丝/导管输送至目标位置处。

优选地，还包括进退丝传动单元，所述进退丝传动单元包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮具有内齿，所述第二齿轮与所述第一齿轮的内齿相互啮合；

所述第一齿轮与所述导丝/导管同轴设置，第二齿轮与所述主动轮连接；

所述第一齿轮与所述进退丝驱动单元连接，用于驱动所述第一齿轮转动，第一齿轮转动，驱动所述第二齿轮转动，进而驱动所述主动轮转动。