[发明专利]血管介入用的导丝/导管递送装置及其使用方法及血管介入手术机器人

权利要求书

1.一种血管介入用的导丝/导管递送装置，其特征在于，包括：

夹持组件，用于夹持所述导丝/导管，所述夹持组件包括夹持座、至少一个主动轮和至少一个从动轮，所述主动轮、从动轮转动安装于所述夹持座上，且对称设置在所述导丝/导管的两侧；

驱动部，包括进退丝驱动单元和转丝驱动单元，

所述进退丝驱动单元连接所述主动轮并驱动所述主动轮转动，所述主动轮转动与被夹紧的导丝/导管产生摩擦力，在所述摩擦力的作用下驱动所述导丝/导管沿其轴向移动；

所述转丝驱动单元连接所述夹持座并带动所述夹持座绕所述导丝/导管的轴向旋转，进而带动所述导丝/导管旋转；

还包括进退丝传动单元，所述进退丝传动单元包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮具有内齿，所述第二齿轮与所述第一齿轮的内齿啮合；

所述第一齿轮与所述导丝/导管同轴设置，第二齿轮与所述主动轮连接；

所述第一齿轮与所述进退丝驱动单元连接，用于驱动所述第一齿轮转动，第一齿轮转动，驱动所述第二齿轮转动，进而驱动所述主动轮转动；

还包括转丝传动单元，所述转丝驱动单元通过所述转丝传动单元连接所述夹持座，所述转丝传动单元用于驱动夹持座绕所述导丝/导管的轴线旋转；

所述转丝传动单元包括相互啮合的第五锥齿轮和第六锥齿轮，所述第五锥齿轮水平布置，所述第六锥齿轮垂直布置，所述第五锥齿轮与所述转丝驱动单元连接，所述第六锥齿轮与所述夹持座连接；

所述夹持组件、进退丝传动单元和转丝传动单元为无菌耗材部，所述耗材部还包括安装底板，所述夹持组件、进退丝传动单元和转丝传动单元均安装在所述安装底板上，所述安装底板可拆卸地连接在所述驱动部上，所述安装底板与所述驱动部之间通过无菌膜隔离。

2.根据权利要求1所述的血管介入用的导丝/导管递送装置，其特征在于，所述第一齿轮上沿其径向开设第一条形槽，用于所述导丝/导管卡入所述第一齿轮的中心位置。

3.根据权利要求1所述的血管介入用的导丝/导管递送装置，其特征在于，所述进退丝传动单元还包括第三齿轮，所述第一齿轮具有外齿圈，所述第三齿轮与所述第一齿轮的外齿圈啮合，所述第三齿轮与所述进退丝驱动单元连接，所述进退丝驱动单元驱动所述第三齿轮转动，进而驱动所述第一齿轮转动。

4.根据权利要求3所述的血管介入用的导丝/导管递送装置，其特征在于，所述第三齿轮通过第一传动单元连接进退丝驱动单元，所述第一传动单元用于驱动所述第三齿轮的旋转。

5.根据权利要求4所述的血管介入用的导丝/导管递送装置，其特征在于，所述第一传动单元为相互啮合的第一锥齿轮、第二锥齿轮，所述第一锥齿轮水平布置，所述第二锥齿轮垂直布置，

所述第一锥齿轮与所述进退丝驱动单元连接，所述第二锥齿轮通过第一传动轴与所述第三齿轮连接。

6.根据权利要求1所述的血管介入用的导丝/导管递送装置，其特征在于，所述进退丝传动单元还包括第二传动轴和第二传动单元，所述第二传动轴的一端连接所述第二齿轮，并转动安装在所述夹持座上；

所述第二传动轴通过所述第二传动单元与所述主动轮的轮轴连接。

7.根据权利要求6所述的血管介入用的导丝/导管递送装置，其特征在于，所述第二传动单元包括相互啮合的第三锥齿轮和第四锥齿轮，所述第三锥齿轮水平布置，所述第四锥齿轮垂直布置，所述第三锥齿轮套设在所述主动轮的轮轴上，所述第四锥齿轮套设在所述第二传动轴上。

8.根据权利要求1所述的血管介入用的导丝/导管递送装置，其特征在于，所述导丝/导管穿过所述第六锥齿轮的中心，所述第六锥齿轮沿其径向开设第二条形槽，沿所述导丝/导管轴线方向，所述第二条形槽延伸至所述第六锥齿轮与所述夹持座的连接件，用于所述导丝/导管卡入所述第六锥齿轮的中心位置。

9.根据权利要求1所述的血管介入用的导丝/导管递送装置，其特征在于，所述从动轮的轮轴上套设第四齿轮，所述主动轮的轮轴上套设第五齿轮，所述第四齿轮与第五齿轮啮合。