[发明专利]血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置及血管介入手术机器人

说明书

本发明公开了一种血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置及血管介入手术机器人，该输送装置包括：驱动部，包括第一驱动单元和第二驱动单元；至少一组进退丝模块，第一驱动单元用于驱动进退丝模块，以实现导丝/导管沿其轴向的方向移动；转丝模块，进一步包括夹持组件，夹持组件用于夹紧导丝/导管，第二驱动单元与夹持组件连接，用于驱动夹持组件沿导丝/导管的轴线旋转，进而驱动导丝/导管旋转。采用自动化的方式实现导丝/导管旋转和进退丝协同或独立进行，不仅解放了医生的双手，降低了医生在放射环境下的工作时间，减小了手术的失败率，更是保证了推送和旋转的精度和精准性，从而大大提高手术的安全性，提高了医生的工作效率。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置及血管介入手术机器人。

背景技术

血管介入手术是一种医生在血管减影造影(DSA)设备的指导下，操纵介入器械在人体血管内运动，最终准确到达病变处并进行治疗的方法。常见的介入器械有静脉导管、导丝、滤器、弹簧栓子等。血管介入手术已经成为目前治疗心血管类疾病的重要手段，与传统外科手术相比具有切口小、恢复快，效果好的特点。

目前血管介入手术传统的操作方式是医生采用手动的方式将导管、导丝送入患者体内来完成。血管介入手术中，由于操作对象较小，对于医生的操作技术要求高，需长时间培训，并且一般介入手术时间较长，可能会使得医生由于疲劳出现手部颤抖等反应，从而加大手术中的潜在风险。同时，由于医学成像设备的存在，医生需要长时间暴露在射线环境下，对身体伤害极大。这些缺点对血管介入性手术的应用造成了一定的限制，将机器人技术应用到手术过程中将是一项有效改进上述缺点的措施。机器人辅助手术的关键步骤是：如何实现导丝/导管的稳定旋转、轴向移动，将导丝或导管准确送达病变处。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置，采用自动化的方式实现导丝或导管稳定的旋转、推送操作，实现向病变处的推入和撤出操作，提高导丝/导管推进的精度和精准性，从而大大提高手术的安全性。

本发明的第二目的是提供一种血管介入手术机器人，采用将机器人技术应用到血管介入手术中，提高手术的精度和精准性，提高手术的安全性。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置，包括：

驱动部，包括第一驱动单元和第二驱动单元；

至少一组进退丝模块，所述第一驱动单元用于驱动所述进退丝模块，以实现所述导丝/导管沿其轴向的方向移动；

转丝模块，进一步包括夹持组件，所述夹持组件用于夹紧所述导丝/导管，所述第二驱动单元与所述夹持组件连接，用于驱动所述夹持组件沿所述导丝/导管的轴线旋转，进而驱动所述导丝/导管旋转；

工作过程中，所述第一驱动单元驱动进退丝模块，以实现所述导丝/导管沿其轴向移动，将导丝/导管推送入血管或推出血管；所述导丝/导管到达血管的分支结构，所述第二驱动单元驱动所述转丝模块，实现所述导丝/导管旋转，进入血管的分支结构；所述进退丝模块和所述转丝模块联动或独立，实现将导丝/导管输送至目标位置处。

优选实施例，所述夹持组件包括夹持座、至少一个固定轮、至少一个第一压紧轮，

所述固定轮和第一压紧轮均通过轮轴安装在所述夹持座上，且所述固定轮和所述第一压紧轮对称设置在所述导丝/导管两侧；

所述夹持座与所述第二驱动单元连接，所述第二驱动单元用于驱动所述夹持座沿所述导丝/导管的轴线旋转。

优选实施例，所述夹持组件还包括第一压紧轮调节组件，用于调节所述第一压紧轮与所述固定轮之间的轴线间距，以对所述导丝/导管进行夹持或释放。