[发明专利]血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置及血管介入手术机器人

权利要求书

1.一种血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置，其特征在于，包括：

驱动部，包括第一驱动单元和第二驱动单元；

至少一组进退丝模块，所述第一驱动单元用于驱动所述进退丝模块，以实现所述导丝/导管沿其轴向的方向移动；

转丝模块，进一步包括夹持组件，所述夹持组件用于夹紧所述导丝/导管，所述第二驱动单元与所述夹持组件连接，用于驱动所述夹持组件沿所述导丝/导管的轴线旋转，进而驱动所述导丝/导管旋转；

工作过程中，所述第一驱动单元驱动进退丝模块，以实现所述导丝/导管沿其轴向移动，将导丝/导管推送入血管或推出血管；所述导丝/导管到达血管的分支结构，所述第二驱动单元驱动所述转丝模块，实现所述导丝/导管旋转，进入血管的分支结构；所述进退丝模块和所述转丝模块联动或独立，实现将导丝/导管输送至目标位置处；

所述进退丝模块和转丝模块为一次性无菌耗材部，沿导丝/导管的轴向，所述进退丝模块布置在所述转丝模块的两侧，所述一次性无菌耗材部还包括安装底板，所述进退丝模块固定安装在所述安装底板上，所述夹持组件可转动地安装在所述安装底板上；

所述驱动部还包括驱动固定座，所述第一驱动单元和第二驱动单元固定安装在所述驱动固定座上；

所述驱动固定座上铺设无菌膜，所述安装底板放置在所述无菌膜上，并与所述驱动固定座可拆卸地连接；

所述夹持组件包括夹持座、至少一个固定轮、至少一个第一压紧轮，

所述固定轮和第一压紧轮均通过轮轴安装在所述夹持座上，且所述固定轮和所述第一压紧轮对称设置在所述导丝/导管两侧；

所述夹持座与所述第二驱动单元连接，所述第二驱动单元用于驱动所述夹持座沿所述导丝/导管的轴线旋转；

所述转丝模块还包括传动单元，所述传动单元包括互相啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮水平布置，所述第二锥齿轮垂直布置，所述第一锥齿轮与所述第二驱动单元连接，所述第二锥齿轮与所述夹持座连接；所述进退丝模块包括凸轮、第二压紧轮，

所述凸轮和所述第二压紧轮对称设置在导丝/导管两侧，所述凸轮与所述第一驱动单元连接，所述第一驱动单元用于驱动所述凸轮转动，所述第二压紧轮通过其轮轴安装在所述驱动部上；

所述进退丝模块还包括安装座，所述安装座固定安装在所述安装底板上，所述凸轮和所述第二压紧轮分别通过其轮轴安装在所述安装座上；

所述血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置还包括控制器，所述控制器与所述第一驱动单元和所述第二驱动单元电连接；

所述第二压紧轮与所述凸轮夹持导管/导丝状态下，所述控制器控制第一驱动单元，驱动所述凸轮转动，所述凸轮的凸出部与所述导丝/导管接触并产生摩擦力，在所述摩擦力作用下带动所述导丝/导管沿其轴向移动；

在所述凸轮的凸出部离开所述导丝/导管的状态时，所述控制器控制所述第二驱动单元，驱动所述夹持组件转动，进而驱动所述导丝/导管旋转。

2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置，其特征在于，所述夹持组件还包括第一压紧轮调节组件，用于调节所述第一压紧轮与所述固定轮之间的轴线间距，以对所述导丝/导管进行夹持或释放。

3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置，其特征在于，所述第一压紧轮调节组件包括第一滑动件、第一锁定件，所述第一滑动件可滑动地设置在所述夹持座上，所述第一滑动件与所述第一压紧轮的轮轴固连；

推动所述第一滑动件，所述第一滑动件沿所述第一压紧轮的轴心和所述固定轮的轴心所在的直线上滑动，实现调节所述第一压紧轮与所述固定轮之间的轴线间距；

所述第一锁定件与所述第一滑动件连接，用于锁定所述第一滑动件滑动到目标位置处的状态。

4.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置，其特征在于，所述导丝/导管穿过所述第二锥齿轮的中心，且所述第二锥齿轮沿其径向开设条形槽，沿所述导丝/导管轴线方向，所述条形槽延伸至所述第二锥齿轮与所述夹持座的连接件，用于所述导丝/导管卡入所述第二锥齿轮的中心位置。