[发明专利]一种清洁装置及其行走控制方法

权利要求书

1.一种清洁装置，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体包括固定连接的上壳体和下壳体，所述上壳体和所述下壳体之间限定出安装空间；

第一清洁模组，所述第一清洁模组可活动的安装在所述下壳体上，所述第一清洁模组包括第一吸盘，所述第一吸盘具有第一吸附空间，所述第一吸盘可相对于所述壳体转动；

第二清洁模组，所述第二清洁模组可活动的安装在所述下壳体上，所述第二清洁模组包括第二吸盘，所述第二吸盘具有第二吸附空间，所述第二吸盘可相对于所述壳体转动；

至少一个泵模组，所述泵模组与所述第一吸附空间和所述第二吸附空间连通以分别抽取所述第一吸附空间和所述第二吸附空间内的空气，使所述第一吸附空间和所述第二吸附空间内分别形成负压；

至少一个驱动模组，所述驱动模组与所述第一清洁模组和所述第二清洁模组连接，用于驱动所述第一吸盘和所述第二吸盘相对于所述壳体转动；以及

控制模组，所述控制模组与所述泵模组及所述驱动模组连接以控制所述泵模组及所述驱动模组。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述第一清洁模组通过第一转轴可活动的安装在所述下壳体上；所述第二清洁模组通过第二转轴可活动的安装在所述下壳体上。

3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述第一清洁模组上设有第一连接板，所述第一转轴设置在第一连接板的一端,所述第一连接板的另一端可活动的安装在所述下壳体上；所述第二清洁模组上设有第二连接板，所述第二转轴设置在第二连接板的一端，所述第二连接板的另一端可活动的安装在所述下壳体上。

4.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，所述下壳体上设有用于容置所述第一转轴和所述第二转轴的凹槽，在所述凹槽的上方设置有挡板，所述挡板用于将所述第一转轴和所述第二转轴限制在所述凹槽内。

5.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，所述第一连接板的另一端与所述下壳体之间设置有至少一个弹性元件；所述第二连接板的另一端与所述下壳体之间设置有至少一个弹性元件。

6.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，所述弹性元件为弹簧。

7.根据权利要求3-6任一所述的清洁装置，其特征在于，所述第一清洁模组具有第一主体，所述第一连接板与所述第一主体一体成型，所述第一主体设置在所述安装空间内，所述第一吸盘与所述第一主体连接，且所述第一吸盘伸出所述安装空间；所述第二清洁模组具有第二主体，所述第二连接板与所述第二主体一体成型，所述第二主体设置在所述安装空间内，所述第二吸盘与所述第二主体连接，且所述第二吸盘伸出所述安装空间。

8.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述泵模组包括真空泵，在所述真空泵与所述第一吸附空间之间设置有第一控制阀，在所述真空泵与所述第二吸附空间之间设置有第二控制阀，通过所述第一控制阀和所述第二控制阀可以控制所述第一吸附空间和所述第二吸附空间内的负压的大小。

9.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述泵模组包括第一真空泵和第二真空泵，所述第一真空泵与所述第一吸附空间连通以抽取所述第一吸附空间内的空气，所述第二真空泵与所述第二吸附空间连通以抽取所述第二吸附空间内的空气。

10.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述驱动模组包括固定安装在所述壳体上的第一驱动元件和第二驱动元件；所述第一驱动元件包括第一驱动电机以及第一减速机构，所述第一减速机构的输入端与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述第一减速机构的输出端与所述第一吸盘连接；所述第二驱动元件包括第二驱动电机以及第二减速机构，所述第二减速机构的输入端与所述第二驱动电机的输出轴连接，所述第二减速机构的输出端与所述第二吸盘连接。