[发明专利]移动式电力智能联动操作方法

权利要求书

1.移动式电力智能联动操作方法，其特征在于，包含用于操控开关柜小车开关为“开”状态的流程和用于操控开关柜小车开关为“关”状态的流程；所述用于操控开关柜小车为“开”的流程包含如下步骤：

(1)开关“分”命令下发执行；

(2)开关“分”命令确认；确认是否收到需要将开关柜小车开关操控为“开”状态的命令，确认是收到则执行步骤(3)，如果没收到则继续等待命令；

(3)准备下发小车“出车”命令；

(4)判断变电站五防是否允许开关柜小车出车，如果允许则执行步骤(5)，如果不允许则命令终止；

(5)联动操作平台收到出车选择命令；

(6)判断联动操作平台是否配置有命令对应的开关柜小车，联动操作平台的建模区域配置有需要出车的开关柜小车则执行步骤(7)，如果联动操作平台的建模区域没有配备对应的需要出车的开关柜小车则命令终止并发出报警信号；

(7)联动操作平台的61850通信插件解析对应的出车对象；联动操作平台61850通信插件收到的出车对象通过485接口发给联动操作平台的行走控制器和机械手控制器，通过内部物理隔离传输后，联动操作平台根据出车对象线路规划和行车控制移动到出车对象的位置；

(8)联动操作平台识别操作对象；如果是对应的出车对象则执行步骤(9)，如果不是对应的出车对象则命令终止且发报警信号；

(9)联动操作平台发返校正确命令；

(10)判断联动操作平台是否到位就绪，如果是则执行步骤(11)，如果否则等待联动操作平台到位；

(11)联动操作平台机械臂操作对应开关柜小车开关为“开”的状态；如果操作完成则执行步骤(12)，如果操作未完成则等待操作完成后执行步骤(12)；

(12)下发小车出车成功信号；

(13)监控系统“双确认”，双确认通过则返回至步骤(2)，双确认不通过则联动操作平台回位。

2.如权利要求1所述的移动式电力智能联动操作方法，其特征在于：

所述小车为变电站安全Ⅰ区的高压室内的开关柜小车；所述变电站为10kV或35kV无人值守或无人值班变电站；

所述步骤(7)中的61850通信插件为联动操作平台内设置的符合IEC61850规约的安全I区通信板；

所述安全I区通信板具有独立的CPU、以太网接口和RS-485串口；所述安全I区通信板的以太网接口采用专用网线与变电站监控系统站控层交换机相连；以太网采用IEC61850规约与变电站监控系统进行通信；所述安全I区通信板具有联动操作平台操作对象的遥控、遥信、遥测参数的61850模型及配置文件，并与变电站监控系统的相关模型文件参数配置一致；所述安全I区通信板通过RS-485串口与联动操作平台的行走控制器和机械手控制器交互参数；所述安全I区通信板通过以太网IEC61850规约接收变电站监控系统的下行控制命令，并转换成内部规约以RS-485接口发送给联动操作平台的行走控制器和机械手控制器；联动操作平台的行走控制器和机械手控制器的状态通过RS-485内部规约发送给所述通信插件，并由所述安全I区通信板转换成61850规约，通过以太网接口上送至变电站监控系统；

所述联动操作平台的行走控制器中：

所述行走控制器具有独立或与机械手共用的CPU和RS-485接口；所述行走控制器具有导航控制器；所述行走控制器具有场景和目标对象的相关参数的建模文件和建模能力；所述行走控制器通过RS-485的内部规约接收安全I区通信板下发的目标对象信息，并依赖导航传感器和行走控制器规划线路，行走至目标位；所述行走控制器通过RS-485的内部规约将信息发送给安全I区通信板，并由安全I区通信板上送至变电站监控系统。

所述联动操作平台的机械手控制器中：

所述机械手控制器具有独立或与行走控制器共用的CPU和RS-485接口；所述联动操作平台的机械臂上具有定位相机；定位相机具备对象识别能力；所述机械手控制器具有操作对象的建模文件，并对操作对象的细节参数建模和保存；所述机械手控制器通过RS-485接口和内部规约接收到安全I区通信板转发的变电站监控系统操作内容，接收到行走控制器通知的行走到位指令，通过视频识别确认对象及对象状态，并完成对目标对象的操作；所述机械手控制器通过RS-485接口和内部规约，将操作结果和操作过程的相关信息上送至安全I区通信板，并通过安全I区通信板和61850规约上送至变电站监控系统。所述联动操作平台的机械臂上的相机在非操作期间，视频和红外成像信息通过电力系统物理隔离器隔离，当有控制操作时，视频服务终止，且不接收任何安全IV区视频请求。