[发明专利]一种无人机进入封闭环境的控制方法及装置

说明书

本申请提供了一种无人机进入封闭环境的控制方法及装置，该方法对无人机在封闭环境外部时的位置进行定位，得到室外位置，并从三维立体模型中检测出多个入口位置，从多个入口位置中选择一个，作为目标入口位置，规划无人机从室外位置到目标入口位置的第一运动航线，并控制无人机按照第一运动航线飞行，实现引导无人机从封闭环境外部向封闭环境内部运动，在无人机飞行至交互区域内时，至少基于视觉定位方法，对无人机的位置进行定位，实现从定位方式切换，保证无人机在封闭环境内的准确定位，在此基础上，基于无人机的位置，控制无人机通过目标入口位置对应的目标入口，进入封闭环境，实现无人机准确的进入封闭环境。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机进入封闭环境的控制方法及装置。

背景技术

无人机不仅机动灵活、反应快速、操作要求低，还能通过搭载多类传感器实现影像实时传输、地形地貌测绘等功能，能够代替人进入一些危险的地方，实时汇报现场状况，并根据所采集到的图像信息绘制现场地图方便进行下一步工作，因此，目前，无人机在地图测绘、地质勘测、灾害监控、巡检等空旷环境下得到广泛应用。

但是，无人机在实际的封闭环境(如，建筑物内、管廊、地下通道)下的应用却不常见，其中，在实际的封闭环境下应用无人机的前提是无人机进入封闭环境。而，如何进入封闭环境成为问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种无人机进入封闭环境的控制方法及装置，以达到无人机准确的进入封闭环境的目的，技术方案如下：

一种无人机进入封闭环境的控制方法，包括：

基于卫星定位方法，对无人机在封闭环境外部时的位置进行定位，得到室外位置；

从针对所述封闭环境内部构建的三维立体模型中检测出多个入口，从多个所述入口中选择一个，作为目标入口；

规划所述无人机从所述室外位置到所述目标入口的位置的第一运动航线，并控制所述无人机按照所述第一运动航线飞行；

在所述无人机飞行至至少包含所述目标入口的位置所处的区域的交互区域内时，至少基于视觉定位方法，对所述无人机的位置进行定位，并基于所述无人机的位置，控制所述无人机通过所述目标入口，进入所述封闭环境。

可选的，所述从多个所述入口中选择一个，作为目标入口，包括：

识别各个所述入口的尺寸，将多个所述入口中尺寸最大的入口，作为目标入口。

可选的，所述基于所述无人机的位置，控制所述无人机通过所述目标入口，进入所述封闭环境，包括：

利用避障传感器发射激光束，检测所述目标入口的遮挡情况，得到检测结果；

基于所述检测结果及所述无人机的位置，控制所述无人机通过所述目标入口，进入所述封闭环境。

可选的，所述基于所述检测结果及所述无人机的位置，控制所述无人机通过所述目标入口，进入所述封闭环境，包括：

若所述检测结果为所述目标入口无遮挡，则利用所述避障传感器持续扫描所述目标入口，基于扫描的结果控制所述无人机从所述目标入口的中心位置通过所述目标入口。

可选的，所述基于所述检测结果及所述无人机的位置，控制所述无人机通过所述目标入口，进入所述封闭环境，包括：

若所述检测结果为所述目标入口的部分被遮挡，则利用所述避障传感器扫描所述目标入口，确定所述目标入口未遮挡部分的大小，并基于所述目标入口未遮挡部分的大小，判断所述无人机是否能从所述目标入口未遮挡部分通过；

若能通过，则规划从所述无人机的位置到所述目标入口未遮挡部分的第二运动航线，控制所述无人机按照所述第二运动航线，通过所述目标入口。