[发明专利]一种无人机进入封闭环境的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机进入封闭环境的控制方法，其特征在于，包括：

基于卫星定位方法，对无人机在封闭环境外部时的位置进行定位，得到室外位置；

从针对所述封闭环境内部构建的三维立体模型中检测出多个入口，从多个所述入口中选择一个，作为目标入口；

规划所述无人机从所述室外位置到所述目标入口的位置的第一运动航线，并控制所述无人机按照所述第一运动航线飞行；

在所述无人机飞行至至少包含所述目标入口的位置所处的区域的交互区域内时，至少基于视觉定位方法，对所述无人机的位置进行定位，并基于所述无人机的位置，控制所述无人机通过所述目标入口，进入所述封闭环境；

所述基于所述无人机的位置，控制所述无人机通过所述目标入口，进入所述封闭环境，包括：

利用避障传感器发射激光束，检测所述目标入口的遮挡情况，得到检测结果；

基于所述检测结果及所述无人机的位置，控制所述无人机通过所述目标入口，进入所述封闭环境；

所述基于所述检测结果及所述无人机的位置，控制所述无人机通过所述目标入口，进入所述封闭环境，包括：

若所述检测结果为所述目标入口全部被遮挡，则输出通过入口失败信息，并返回执行所述从多个所述入口中选择一个，作为目标入口的步骤；

所述输出通过入口失败信息之前，还包括：

分析所述目标入口的遮挡对象的材质；

判断所述材质是否表征所述目标入口的遮挡对象能在所述无人机的气流作用下移动；

若所述材质表征所述目标入口的遮挡对象能在所述无人机的气流作用下移动，则在所述无人机接近所述目标入口时，利用所述避障传感器发射激光束，识别所述目标入口的遮挡对象在所述无人机的气流作用下所形成的入口的大小；

基于识别出的入口的大小，判断是否允许从所述目标入口的遮挡对象在所述无人机的气流作用下所形成的入口通过；

若允许从所述目标入口的遮挡对象在所述无人机的气流作用下所形成的入口通过，则从所述目标入口的遮挡对象在所述无人机的气流作用下所形成的入口通过；

若不允许从所述目标入口的遮挡对象在所述无人机的气流作用下所形成的入口通过，则输出通过入口失败信息；

若所述材质表征所述目标入口的遮挡对象不能在所述无人机的气流作用下移动，则输出通过入口失败信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多个所述入口中选择一个，作为目标入口，包括：

识别各个所述入口的尺寸，将多个所述入口中尺寸最大的入口，作为目标入口。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测结果及所述无人机的位置，控制所述无人机通过所述目标入口，进入所述封闭环境，包括：

若所述检测结果为所述目标入口无遮挡，则利用所述避障传感器持续扫描所述目标入口，基于扫描的结果控制所述无人机从所述目标入口的中心位置通过所述目标入口。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测结果及所述无人机的位置，控制所述无人机通过所述目标入口，进入所述封闭环境，包括：

若所述检测结果为所述目标入口的部分被遮挡，则利用所述避障传感器扫描所述目标入口，确定所述目标入口未遮挡部分的大小，并基于所述目标入口未遮挡部分的大小，判断所述无人机是否能从所述目标入口未遮挡部分通过；

若能通过，则规划从所述无人机的位置到所述目标入口未遮挡部分的第二运动航线，控制所述无人机按照所述第二运动航线，通过所述目标入口。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述材质为易被破坏的材质，则利用破障设备，破除所述目标入口的遮挡对象，在破除所述目标入口的遮挡对象后，控制所述无人机从通过所述目标入口。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

规划无人机在封闭环境的外部环境下的探测航线，并控制所述无人机按照所述探测航线对封闭环境的外部进行检查。