[发明专利]导航方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品

权利要求书

1.一种导航方法，包括：

根据电子围栏和位置坐标，确定所处区域；

响应于所述所处区域为室内和室外之间的过渡区域，利用视觉定位算法确定出运动起点和利用视觉惯性里程计收集惯性运动信息；其中，所述视觉惯性里程计通过融合相机采集到的视觉图像信息和惯性测量单元所采集到的惯性数据实现即时定位与地图构建，即通过紧耦合的融合框架使用所述相机和所述惯性测量单元的原始数据共同估计一组变量，所述惯性运动信息基于共同估计的一组变量处理得到；

根据所述运动起点和所述惯性运动信息，为所述过渡区域中的运动生成增强现实导航；

响应于所述所处区域为室外区域，将GPS信息作为基础定位数据；

在所述基础定位数据的基础上，根据通过惯性测量单元和所述视觉惯性里程计收集到的惯性数据，生成与所述室外区域对应的增强现实导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用视觉定位算法确定出运动起点和利用视觉惯性里程计收集惯性运动信息，包括：

获取在所述过渡区域拍摄得到的实景图；

利用所述视觉定位算法确定与所述实景图对应的过渡区域内的运动起点；

根据视觉惯性里程计收集自所述运动起点移动至当前位置的惯性运动信息。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述所处区域为室内区域，仅利用所述视觉定位算法生成与所述室内区域对应的增强现实导航。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于行进方向为从所述过渡区域走向室外区域，确定连续接收到的GPS信号的稳定程度；

响应于所述稳定程度大于预设程度，将所述增强现实导航的当前位置调整为所述室外区域，并发出已走出所述过渡区域的提醒。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，在为所述过渡区域提供增强现实导航的过程中，还包括：

采集预设在所述过渡区域内的蓝牙设备发出的蓝牙信号；

根据与所述蓝牙信号对应的位置信息调整当前的导航位置。

6.一种导航装置，包括：

所处区域确定单元，被配置成根据电子围栏和位置坐标，确定所处区域；

过渡区域功能启用单元，被配置成响应于所述所处区域为室内和室外之间的过渡区域，利用视觉定位算法确定出运动起点和利用视觉惯性里程计收集惯性运动信息；其中，所述视觉惯性里程计通过融合相机采集到的视觉图像信息和惯性测量单元所采集到的惯性数据实现即时定位与地图构建，即通过紧耦合的融合框架使用所述相机和所述惯性测量单元的原始数据共同估计一组变量，所述惯性运动信息基于共同估计的一组变量处理得到；

过渡区域增强现实导航生成单元，被配置成根据所述运动起点和所述惯性运动信息，为所述过渡区域中的运动生成增强现实导航；

基础定位数据获取单元，被配置成响应于所述所处区域为室外区域，将GPS信息作为基础定位数据；

室外区域增强现实导航生成单元，被配置成在所述基础定位数据的基础上，根据通过惯性测量单元和所述视觉惯性里程计收集到的惯性数据，生成与所述室外区域对应的增强现实导航。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述过渡区域功能启用单元被进一步配置成：

获取在所述过渡区域拍摄得到的实景图；

利用所述视觉定位算法确定与所述实景图对应的过渡区域内的运动起点；

根据视觉惯性里程计收集自所述运动起点移动至当前位置的惯性运动信息。

8.根据权利要求6所述的装置，还包括：

室内区域增强现实导航生成单元，被配置成响应于所述所处区域为室内区域，仅利用所述视觉定位算法生成与所述室内区域对应的增强现实导航。