[发明专利]一种管式发射复合翼无人机及实现横滚动作的方法

说明书

本发明公开了一种管式发射复合翼无人机及实现横滚动作的方法，包括机身、两个侧翼和两个尾翼，所述的机身底部开设有下机翼收纳槽，所述的下机翼收纳槽中安装有可旋转的下机翼，在无人机上的增设了下机翼，在侧翼上安装有螺旋桨，实现了固定翼模式飞行到目标点再悬停，提高了吊舱的稳定性，解决了现有技术中管式发射无人机无法悬停的技术问题；此外，无人机通过控制第一螺旋桨、第二螺旋桨和第三螺旋桨的转速来使无人机实现横滚动作，使得无人机在固定翼模式下飞行时，不但侧翼可以产生横滚扭矩来使飞机实现横滚动作，三个螺旋桨之间变换不同的转速也可以产生横滚扭矩来使飞机实现横滚动作，增加了姿态变换速率和减小了侧翼载荷。

技术领域

本发明属于无人机飞行控制技术领域，涉及管式发射无人机、折叠无人机、固定翼无人机、多旋翼无人机，具体涉及一种管式发射复合翼无人机及实现横滚动作的方法。

背景技术

目前，市面上无人机在飞行控制和动力驱动方面发展已经非常成熟；但另一方面，基于常规无人机的飞行原理，在面向多元化的飞行任务也显示出先天不足：多旋翼无人机结构方式导致无人机飞行速度低、续航时间短、远程响应速度慢，固定翼结构方式导致无人机最低飞行速度高、无法悬停侦察、容易被发现，飞行方式受限制，常规的无人机起飞方式导致无人机起飞准备时间长、对起飞场地要求高、起飞速度慢。这些使得常规无人机在一些特定的场合受到了极大的限制。

目前市场上现有的管式发射无人机主要为固定翼模式。由于固定翼续航时间长，飞行距离远，管式发射有一定的初速度，所以目前管式发射无人机大多数为固定翼模式。但是由于固定翼的本身气动特性，使得固定翼在飞行过程中必须有一定的速度来提供升力，无法实现悬停，降落的时候通过降落伞降落，降落伞设备导致固定翼设备增加，且飞行方式受限。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于，提供一种管式发射复合翼无人机及实现横滚动作的方法，解决现有技术中管式发射无人机无法悬停的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案予以实现：

一种管式发射复合翼无人机，包括机身、两个侧翼和两个尾翼，所述的机身底部开设有下机翼收纳槽，所述的下机翼收纳槽中安装有可旋转的下机翼，所述的下机翼上安装有可旋转的第一螺旋桨；所述的两个侧翼上分别安装有可旋转的第二螺旋桨和第三螺旋桨；

所述的机身上靠近两个侧翼处均设置有用于收纳侧翼的第一收纳面，所述的第一收纳面之间成第一预设角；所述的机身上靠近两个尾翼处均设置有第二收纳面，所述的第二收纳面之间成第二预设角。

本发明还具有以下技术特征：

具体的，所述的下机翼收纳到下机翼收纳槽内时，下机翼的尾部不超出机身的尾部。

具体的，所述的下机翼上安装有第一电机，所述的两个侧翼上分别安装有第二电机和第三电机，所述的第一电机的功率不小于第二电机的功率。

具体的，所述的侧翼和尾翼上均设置有限位柱，所述的限位柱用于限定侧翼沿第一收纳面展开时的角度取值范围为60°～90°和尾翼沿第二收纳面展开时的角度取值范围为60°～90°。

具体的，所述的第一螺旋桨的直径不小于第二螺旋桨和第三螺旋桨中任意一个的直径。

具体的，所述的第一螺旋桨、第二螺旋桨和第三螺旋桨均匀分布在一个圆周上，所述的圆周的圆心在无人机垂直状态下的重心所在的轴线上。

具体的，所述的第一螺旋桨、第二螺旋桨和第三螺旋桨中的两个旋转方向一致，另一个旋转方向不同。

具体的，所述的机身内设置有控制模块，所述的控制模块用于基于横滚指令分别调控第一螺旋桨、第二螺旋桨和第三螺旋桨的转速。

一种无人机实现横滚动作的方法，所述的管式发射复合翼无人机，通过控制第一螺旋桨、第二螺旋桨和第三螺旋桨的转速来使无人机实现横滚动作。