[发明专利]一种管式发射复合翼无人机及实现横滚动作的方法

权利要求书

1.一种管式发射复合翼无人机，包括机身（1）、两个侧翼（2）和两个尾翼（3），其特征在于，所述的机身（1）底部开设有下机翼收纳槽（4），所述的下机翼收纳槽（4）中安装有可旋转的下机翼（5），所述的下机翼（5）上安装有可旋转的第一螺旋桨（6）；所述的两个侧翼（2）上分别安装有可旋转的第二螺旋桨（7）和第三螺旋桨（8）；所述的第一螺旋桨（6）、第二螺旋桨（7）和第三螺旋桨（8）在无人机展开状态下均匀分布在一个圆周上，所述的圆周的圆心在无人机垂直状态下的重心所在的轴线上；

所述的机身（1）上靠近两个侧翼（2）处均设置有用于收纳侧翼（2）的第一收纳面（9），所述的第一收纳面（9）之间成第一预设角；所述的机身（1）上靠近两个尾翼（3）处均设置有第二收纳面（10），所述的第二收纳面（10）之间成第二预设角。

2.如权利要求1所述的管式发射复合翼无人机，其特征在于，所述的下机翼（5）收纳到下机翼收纳槽（4）内时，下机翼（5）的尾部不超出机身（1）的尾部。

3.如权利要求1所述的管式发射复合翼无人机，其特征在于，所述的下机翼（5）上安装有第一电机（11），所述的两个侧翼（2）上分别安装有第二电机（12）和第三电机（13），所述的第一电机（11）的功率不小于第二电机（12）和第三电机（13）任意一个的功率。

4.如权利要求1所述的管式发射复合翼无人机，其特征在于，所述的侧翼（2）和尾翼（3）上均设置有限位柱（14），所述的限位柱（14）用于限定侧翼（2）沿第一收纳面（9）展开时的角度取值范围为60°～90°和尾翼（3）沿第二收纳面（10）展开时的角度取值范围为60°～90°。

5.如权利要求1所述的管式发射复合翼无人机，其特征在于，所述的第一螺旋桨（6）的直径不小于第二螺旋桨（7）和第三螺旋桨（8）中任意一个的直径。

6.如权利要求1所述的管式发射复合翼无人机，其特征在于，所述的第一螺旋桨（6）、第二螺旋桨（7）和第三螺旋桨（8）中的两个旋转方向一致，另一个旋转方向不同。

7.如权利要求1所述的管式发射复合翼无人机，其特征在于，所述的机身（1）内设置有控制模块，所述的控制模块用于基于横滚指令分别调控第一螺旋桨（6）、第二螺旋桨（7）和第三螺旋桨（8）的转速。

8.一种无人机实现横滚动作的方法，其特征在于，采用权利要求1至权利要求7任一所述的管式发射复合翼无人机，通过控制第一螺旋桨（6）、第二螺旋桨（7）和第三螺旋桨（8）的转速使无人机实现横滚动作。

9.如权利要求8所述的无人机实现横滚动作的方法，其特征在于，通过控制第一螺旋桨（6）、第二螺旋桨（7）和第三螺旋桨（8）的转速来使无人机实现横滚动作的具体操作是：

设定第一螺旋桨（6）、第二螺旋桨（7）和第三螺旋桨（8）中的两个旋转方向一致，另一个旋转方向不同；

需要实现逆时针横滚动作时，控制顺时针旋转的螺旋桨的转速之和大于逆时针旋转的螺旋桨的转速之和；

需要实现顺时针横滚动作时，控制顺时针旋转的螺旋桨的转速之和小于逆时针旋转的螺旋桨的转速之和。