[发明专利]导航地图的确定方法及装置、存储介质、电子装置

说明书

本发明提供了一种导航地图的确定方法及装置、存储介质、电子装置，上述方法包括：确定移动机器人在移动路径上的多个路径点，其中，所述多个路径点等间隔设置在所述移动路径上；从所述多个路径点中确定出路径拐点，其中，所述移动机器人在所述路径拐点上的行进角度偏差超过第一预设阈值；根据确定出的所述路径拐点确定所述移动机器人的允许移动区域，并基于所述允许移动区域确定所述移动机器人对应的导航地图。采用上述技术方案，解决了现有技术中机器人通过在未知环境中布置二维码，构建导航地图，流程复杂，操作不方便等问题。

【技术领域】

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种导航地图的确定方法及装置、存储介质、电子装置。

【背景技术】

随着机器人技术的快速发展，机器人现在已经被应用到用于了各行各业的使用中各个领域，比如机器人可以用来送外卖，清洁环境。在各种场景中，机器人在应用之前，机器人需要根据具体的使用场景构建地图。目前现有技术中，机器人构建地图往往使用的方式是在未知环境中布置二维码，机器人借助二维码完成地图构建。比如，在机器人运行场地中，在距离地面一定高度的天花板上预设间隔贴一个二维码。机器人建图时，选定一个原点，并在此原点出发，根据里程计数据推算当前机器人位姿信息，并通过相机识别观察到的二维码，并计算相机到二维码的相对距离，通过坐标转换，可以得到二维码在机器人坐标系下的位姿信息结合里程计可以得到二维码在场景中的全局位姿信息，依次记录下二维码的信息和位姿信息，由此可以构建二维码特征地图。可见，上述现有技术需要在未知环境中布置二维码会导致机器人建图过程流程复杂，操作不方便。

针对相关技术中，机器人通过在未知环境中布置二维码，构建导航地图，流程复杂，操作不方便等问题，尚未提出有效的解决方案。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种导航地图的确定方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决现有技术中机器人通过在未知环境中布置二维码，构建导航地图，流程复杂，操作不方便等问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现：

根据本发明的一个可选实施例，提供了一种导航地图的确定方法，所述方法包括：确定移动机器人在移动路径上的多个路径点，其中，所述多个路径点等间隔设置在所述移动路径上；从所述多个路径点中确定出路径拐点，其中，所述移动机器人在所述路径拐点上的行进角度偏差超过第一预设阈值；根据确定出的所述路径拐点确定所述移动机器人的允许移动区域，并基于所述允许移动区域确定所述移动机器人对应的导航地图。

进一步地，从所述多个路径点中确定出路径拐点，包括：对于所述多个路径点中的任一路径点，获取所述任一路径点的前n个路径点和所述任一路径点的后n个路径点，其中，n为大于1的整数；确定所述前n个路径点的第一平均路径点，以及所述后n个路径点的第二平均路径点；获取在目标三角形中以所述第一平均路径点为顶点的行进角度偏差，其中，所述目标三角形为所述任一路径点，所述第一平均路径点和所述第二平均路径点首尾依次连接所组成的图形；在所述行进角度偏差超过所述第一预设阈值的情况下，将所述任一路径点确定为所述路径拐点。在本发明实施例中，由于可以根据平均路径点的行进角度偏差从所述多个路径点中确定出路径拐点，因此没必要依靠二维码来构建导航地图，只需要根据路径拐点就可以进一步构建导航地图，从而提出了一种新的机器人构建导航地图的方法。

进一步地，根据确定出的所述路径拐点确定所述移动机器人的允许移动区域，包括：依次连接所述路径拐点中两两相邻的路径拐点，得到多个路径边；对于所述多个路径边中的任一路径边，向所述任一路径边的所有方向均扩展预设宽度，得到所述任一路径边的四边形；将所述多个路径边对应的多个四边形进行连通，以得到所述允许移动区域。在本发明实施例中，可以根据所述路径拐点快速的确定所述移动机器人的允许移动区域。