[发明专利]导航地图的确定方法及装置、存储介质、电子装置

权利要求书

1.一种导航地图的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定移动机器人在移动路径上的多个路径点，其中，所述多个路径点等间隔设置在所述移动路径上；

从所述多个路径点中确定出路径拐点，其中，所述移动机器人在所述路径拐点上的行进角度偏差超过第一预设阈值；

根据确定出的所述路径拐点确定所述移动机器人的允许移动区域，并基于所述允许移动区域确定所述移动机器人对应的导航地图。

2.如权利要求1所述的导航地图的确定方法，其特征在于，从所述多个路径点中确定出路径拐点，包括：

对于所述多个路径点中的任一路径点，获取所述任一路径点的前n个路径点和所述任一路径点的后n个路径点，其中，n为大于1的整数；

确定所述前n个路径点的第一平均路径点，以及所述后n个路径点的第二平均路径点；

获取在目标三角形中以所述第一平均路径点为顶点的行进角度偏差，其中，所述目标三角形为所述任一路径点，所述第一平均路径点和所述第二平均路径点首尾依次连接所组成的图形；

在所述行进角度偏差超过所述第一预设阈值的情况下，将所述任一路径点确定为所述路径拐点。

3.如权利要求1所述的导航地图的确定方法，其特征在于，根据确定出的所述路径拐点确定所述移动机器人的允许移动区域，包括：

依次连接所述路径拐点中两两相邻的路径拐点，得到多个路径边；

对于所述多个路径边中的任一路径边，向所述任一路径边的所有方向均扩展预设宽度，得到所述任一路径边的四边形；

将所述多个路径边对应的多个四边形进行连通，以得到所述允许移动区域。

4.如权利要求3所述的导航地图的确定方法，其特征在于，基于所述允许移动区域确定所述移动机器人对应的导航地图，包括：

获取所述允许移动区域在X轴方向的最大位姿点和最小位姿点，以及获取所述允许移动区域在Y轴方向的最大位姿点和最小位姿点；

根据所述X轴方向的最大位姿点和最小位姿点，以及所述Y轴方向的最大位姿点和最小位姿点分别确定所述导航地图的宽度和高度。

5.如权利要求4所述的导航地图的确定方法，其特征在于，根据所述X轴方向的最大位姿点和最小位姿点确定所述导航地图的宽度，包括：

确定所述X轴方向的最大位姿点和最小位姿点的第一差值；

获取所述移动机器人对应的导航地图的分辨率；

将所述第一差值和所述分辨率的商作为所述导航地图的宽度。

6.如权利要求4所述的导航地图的确定方法，其特征在于，根据所述Y轴方向的最大位姿点和最小位姿点确定所述导航地图的高度，包括：

确定所述Y轴方向的最大位姿点和最小位姿点的第二差值；

获取所述移动机器人对应的导航地图的分辨率；

将所述第二差值和所述分辨率的商作为所述导航地图的高度。

7.一种导航地图的确定装置，其特征在于，所述确定装置包括：

第一确定模块，用于确定移动机器人在移动路径上的多个路径点，其中，所述多个路径点等间隔设置在所述移动路径上；

第二确定模块，用于从所述多个路径点中确定出路径拐点，其中，所述移动机器人在所述路径拐点上的行进角度偏差超过第一预设阈值；

第三确定模块，用于根据确定出的所述路径拐点确定所述移动机器人的允许移动区域，并基于所述允许移动区域确定所述移动机器人对应的导航地图。