[发明专利]一种机器人视觉用便捷式抓具

说明书

本发明公开了一种机器人视觉用便捷式抓具，包括用于竖向抓取的手抓，所述手抓包括基台和多根抓杆；多根抓杆均匀分布在基台外形成抓手；所述抓杆包括刚性件和弹性件；所述刚性件中部与基台下部外伸部铰接，上部与一柱形块铰接，下部与弹性件固定连接；该抓具的每个抓杆通过液压和杠杆结构驱动，可以实现任一抓杆自动适应被抓物体外形变化，不会出现部分抓杆悬空的情况；且任何时刻，所有抓杆的抓力都是相同的，不会对被抓物体造成损害；且抓杆具有柔刚自由转化的特性，能够减少对物体表面的磨损或划伤；该抓具能够适应不同形状的被抓物体，抓取稳定牢固，对被抓物体的损害小，可以用于用于各种精密物品或易伤物品的抓取工作。

技术领域

本发明涉及机器人视觉技术领域，具体为一种机器人视觉用便捷式抓具。

背景技术

机器人视觉一般是指与机器人配合操作的工业视觉系统，把工业视觉系统引入机器人后，可以大大的扩大机器人的使用性能，帮助机器人在完成指定任务的过程中，具有更大的适应性，近年来对机器人视觉的研究成为国内外机器人领域研究的热点之一。

在申请号为201320181783.9的专利中提到了“一种工业机器人视觉抓具”，该专利包括机架、工业视觉系统、抓取组件和气源组件，可以节省时间和人力，大大提高了工作效率，但现有的抓具灵活性较差，特别对于形状不规则的物品或需要抓取不同形状的物体，在抓握力，接触部位等方面的变化都极为有限，容易损坏被抓物体，特别对于现代工业中精密物品难以适用。

发明内容

本发明提供一种机器人视觉用便捷式抓具，该抓具的每个抓杆通过液压和杠杆结构驱动，可以实现任一抓杆自动适应被抓物体外形变化，不会出现部分抓杆悬空的情况；且任何时刻，所有抓杆的抓力都是相同的，不会对被抓物体造成损害；且抓杆具有柔刚自由转化的特性，能够在各抓杆自动适应被抓物体外形而抓住物体时使抓杆成为一个刚性包覆体，从而在抓取和移动过程中减少抓具与物体之间所需的摩擦力，减少对物体表面的磨损或划伤；该抓具能够适应不同形状的被抓物体，抓取稳定牢固，对被抓物体的损害小，可以用于用于各种精密物品或易伤物品的抓取工作。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人视觉用便捷式抓具，包括用于竖向抓取的手抓，所述手抓包括基台和多根抓杆；多根抓杆均匀分布在基台外形成抓手；所述抓杆包括刚性件和弹性件；所述刚性件中部与基台下部外伸部铰接，上部与一柱形块铰接，下部与弹性件固定连接；所述基台内中部设置有一液压腔；所述液压腔对应多根抓杆横向开设有多个液压孔；所述柱形块与液压孔密封滑动套设；一液压通道连通液压腔与外部；所述弹性件为向下延伸的长条状可弹性形变体，内部沿长度方向设置有密封腔；所述密封腔内填充有电流变液；所述密封腔两相对侧面沿长度方向设置有电极；所述弹性件背离抓取中心的一面贴附设置有多个电致伸缩片；所述电致伸缩片通电状态下带动弹性件向抓取中心一侧形变；抓取时外部电场通过所述电极使电流变液瞬间转化为固态。

其中，所述基台下端面嵌设有第一摄像头。

其中，所述基台连接吊具或机器人手臂。

其中，还包括用于横向抓取的气抓，所述气抓顶端对称安装有抓杆，所述抓杆一侧对称安装有固定杆，两个所述固定杆之间滑动嵌入有缓冲板，所述缓冲板与抓杆之间对称安装有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧内部滑动嵌入有限位杆，所述限位杆一端与缓冲板相连接，所述抓杆一侧对应限位杆位置处开设有限位孔，位于所述抓杆一侧两个限位孔之间安装有支撑垫，所述缓冲板顶端与底端对称安装有限位条，所述固定杆内侧对应限位条位置处开设有限位槽，所述缓冲板内侧粘接有橡胶垫。

其中，所述支撑垫与缓冲板之间有空隙，所述限位杆直径与限位孔孔径相等。