[发明专利]一种机器人视觉用便捷式抓具

权利要求书

1.一种机器人视觉用便捷式抓具，其特征在于，包括用于竖向抓取的手抓(2)，所述手抓(2)包括基台(21)和多根抓杆(22)；多根抓杆(22)均匀分布在基台(21)外形成抓手；所述抓杆(22)包括刚性件(221)和弹性件(222)；所述刚性件(221)中部与基台(21)下部外伸部(211)铰接，上部与一柱形块(223)铰接，下部与弹性件(222)固定连接；所述基台(21)内中部设置有一液压腔(212)；所述液压腔(212)对应多根抓杆(22)横向开设有多个液压孔(213)；所述柱形块(223)与液压孔(213)密封滑动套设；一液压通道(214)连通液压腔(212)与外部；所述弹性件(222)为向下延伸的长条状可弹性形变体，内部沿长度方向设置有密封腔(224)；所述密封腔(224)内填充有电流变液；所述密封腔(224)两相对侧面沿长度方向设置有电极(225)；所述弹性件(222)背离抓取中心的一面贴附设置有多个电致伸缩片(226)；所述电致伸缩片(226)通电状态下带动弹性件(222)向抓取中心一侧形变；抓取时外部电场通过所述电极(225)使电流变液瞬间转化为固态；所述基台(21)下端面嵌设有第一摄像头(215)；还包括用于横向抓取的气抓(3)，所述气抓(3)顶端对称安装有抓杆(301)，所述抓杆(301)一侧对称安装有固定杆(302)，两个所述固定杆(302)之间滑动嵌入有缓冲板(303)，所述缓冲板(303)与抓杆(301)之间对称安装有缓冲弹簧(304)，所述缓冲弹簧(304)内部滑动嵌入有限位杆(305)，所述限位杆(305)一端与缓冲板(303)相连接，所述抓杆(301)一侧对应限位杆(305)位置处开设有限位孔(306)，位于所述抓杆(301)一侧两个限位孔(306)之间安装有支撑垫(307)，所述缓冲板(303)顶端与底端对称安装有限位条(308)，所述固定杆(302)内侧对应限位条(308)位置处开设有限位槽(309)，所述缓冲板(303)内侧粘接有橡胶垫(310)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人视觉用便捷式抓具，其特征在于，所述基台(21)连接吊具或机器人手臂。

3.根据权利要求1所述的一种机器人视觉用便捷式抓具，其特征在于，所述支撑垫(307)与缓冲板(303)之间有空隙，所述限位杆(305)直径与限位孔(306)孔径相等。

4.根据权利要求3所述的一种机器人视觉用便捷式抓具，其特征在于，还包括机架(1)，所述手抓(2)设置在机架(1)上方，所述气抓(3)设置在机架(1)上；所述机架(1)上安装有第二摄像头(402)，所述第二摄像头(402)外侧底端固定套接有固定板(403)，所述固定板(403)一侧对称安装有转筒(404)，两个所述转筒(404)内部之间滑动嵌入有转杆(405)，所述固定板(403)一侧安装有翻转马达(407)，所述翻转马达(407)输出轴与转杆(405)一端相连接，所述转杆(405)一侧安装有清理筒(409)，所述清理筒(409)底面安装有清理马达(408)，所述清理马达(408)输出轴贯穿清理筒(409)底面安装有支撑架(406)，所述支撑架(406)顶面安装有软毛刷(401)，所述第二摄像头(402)、翻转马达(407)和清理马达(408)输入端均与外部电源输出端电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人视觉用便捷式抓具，其特征在于，所述机架(1)顶面安装有固定架(5)，所述固定架(5)顶面内部等距安装有照明灯(6)，所述固定架(5)正面与背面对应照明灯(6)位置处均通过转轴转动连接有转盘(7)，相对应的两个所述转盘(7)边部之间安装有遮光板(8)，所述固定架(5)正面对应转盘(7)位置处安装有限位螺钉(9)，所述照明灯(6)输入端与外部电源输出端电性连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人视觉用便捷式抓具，其特征在于，所述遮光板(8)为弧形板。