[发明专利]一种基于电控HMT的中位停车实现方法、系统及农机

权利要求书

1.一种基于电控HMT的中位停车实现方法，其特征在于，包括如下步骤：

实时获取变速箱一轴转速、马达转速和变速箱输出轴转速；根据所述变速箱一轴转速和马达转速确定行星架转速；

在车辆标定模式下根据所述变速箱输出轴转速和所述行星架转速进行车辆状态标定，并获取车辆状态标定电流值；

当车辆状态发生变化且满足预设条件时，利用PID策略根据行星架转速目标值和行星架转速实际值确定PID调节电流值；

根据所述车辆状态标定电流值与所述PID调节电流值之和确定中位电流值，将所述中位电流值赋给与车辆状态对应的电控比例变量泵的电磁阀。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变速箱一轴转速和马达转速确定行星架转速，包括：

根据所述马达转速确定太阳轮转速n₁,根据所述变速箱一轴转速和传动比确定齿圈转速n₂；根据太阳轮转速n₁和所述齿圈转速n₂确定行星架转速n₃；n₁+K*n₂=(1+K)*n₃;K=齿圈齿数/太阳轮齿数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆标定模式为：设置变速箱为机械一挡，将电控手柄置于中位位置，同时使电控比例变量泵电磁阀中前进电磁阀电流值等于零，后退电磁阀电流值等于零。

4.根据权利要求 3所述的方法，其特征在于，所述根据所述变速箱输出轴转速和所述行星架转速进行车辆状态标定，并获取车辆状态标定电流值，包括：当所述变速箱输出轴转速大于零且持续时间大于预设时间时，则确定车辆处于移动状态，根据如下判断进行车辆状态标定：如果n₁-K *n₂大于第一阈值T₁，表示车辆状态为后退，则调整前进电磁的电流值，直至n₁-K *n₂ 小于或等于第一阈值T₁,完成车辆状态标定；如果K *n₂- n₁大于第一阈值T₁，表示车辆状态为前进，则调整后退电磁阀的电流值，直至K *n₂- n₁小于或等于第一阈值T₁,完成车辆状态标定；当车辆状态标定完成以后，记录调整后的电磁阀电流值，并作为车辆状态标定电流值。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，当车辆状态发生变化且满足预设条件时，利用PID策略根据行星架转速的目标值和实际值确定PID调节电流值，包括：当行星架转速目标值n₃₁与行星架转速实际值n₃₂的差值大于第二阈值T₂时，开启PID算法，并将行星架转速目标值n₃₁与行星架转速实际值n₃₂作为PID算法的输入信号，根据二者的差值实时计算出PID调节电流值。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，将所述中位电流值赋给与车辆状态对应的电控比例变量泵的电磁阀，包括：如果所述车辆状态为前进，则将所述中位电流值赋给后退电磁阀；如果所述车辆状态为后退，则将所述中位电流值赋给前进电磁阀。

7.一种基于电控HMT的中位停车实现系统，其特征在于，包括：

信号采集模块，用于实时获取变速箱一轴转速、马达转速和变速箱输出轴转速；根据所述变速箱一轴转速和马达转速确定行星架转速；

车辆状态标定模块，用于在车辆标定模式下根据所述变速箱输出轴转速和所述行星架转速进行车辆状态标定，并获取车辆状态标定电流值；

PID控制模块，用于当车辆状态发生变化且满足预设条件时，利用PID策略根据行星架转速目标值和行星架转速实际值确定PID调节电流值；

电磁阀控制模块，用于根据所述车辆状态标定电流值与所述PID调节电流值之和确定中位电流值，将所述中位电流值赋给与车辆状态对应的电控比例变量泵的电磁阀。