[发明专利]一种工业机器人非直线行走机构

说明书

本申请涉及一种工业机器人非直线行走机构，属于工业机器人传动装置技术领域，包括：非直线导轨，其设有两根，两根非直线导轨等间距设置，在两根非直线导轨上滑动连接有滑块，滑块沿非直线导轨的长度方向往复移动；钢结构底座，其位于两根非直线导轨的底部，两根非直线导轨固定在钢结构底座上，钢结构底座上固定设有与非直线导轨延伸方向相同的非直线齿条；承载安装板，其位于两根非直线导轨的顶部且与滑块固定连接，承载安装板上固定设有驱动单元，驱动单元上设有与非直线齿条啮合的齿轮。本申请能够将各类型工业机器人、工装夹具移动至不同作业区域，不受场地、空间的制约，极大地提高了生产线的柔性程度并降低生产线投资成本。

技术领域

本申请涉及工业机器人传动装置技术领域，特别涉及一种工业机器人非直线行走机构。

背景技术

如今“高柔性生产线”的概念在制造行业得到高度响应，特别是在汽车主机厂的冲压、焊装、涂装、总装四大工艺生产过程中得到充分体现。其中工业机器人的应用已然成为柔性制造、柔性生产、柔性集成的一个重要环节。同时高柔性的生产线对工业机器人之间、工业机器人与设备间的协同合作能力也提出了更高的要求。

在高柔性机器人生产线中，往往会出现因为某些工位的机器人工作量不饱和、工作负荷度不高，而造成了产线设备、节拍资源的浪费。如果能让这些工作负荷度不高、节拍剩余的机器人在本工位作业完毕后，再分担些其他工位的作业，将大大的提高设备利用率，使设备资源得到充分利用。并且还能节省大量设备投资成本、提升生产线节拍。

相关技术中，为解决上述问题，一般的工艺技术人员会通过增加转台、旋转机构、增加移行、横移机构等辅助设备，或者通过增加工业机器人数量、增加过渡工位来解决上述的“设备资源、节拍资源”平衡问题。这些改进方法只能在一定程度上解决部分现场问题，同时也会衍生出“增加工艺使用面积”、“增加设备投资成本”等问题。特别是如果遇到复杂的工况或工艺布局的制约，实施难度也会加大、或者无法解决。

在生产线设计过程中为了充分利用工作量及负荷度不高的工业机器人的剩余产能；当该机器人在完成自身工作之后，利用移载机将临近工位的工件进行移载，使机器人继续工作，充分利用机器人产能资源，实现生产线的高柔性。根据移载机产品特点，可以进行“两位置”的移载，且行程、载荷有限，只能在有限行程和载荷的情况下进行应用。如果工艺设计时的“产品尺寸、运动行程、载荷”等因素超出了移载机的产品参数，则无法实现部分工艺的实施，从而制约了生产线的柔性制造。

为了生产线上某工位工作量不大、工作负荷度不高的工业机器人在完成自身工作之后，能协助临近工位的工作量大、工作负荷度高的工业机器人共同完成部分工作。常规的做法就是增加机器人行走轴，让机器人或工装夹具从一个位置移动到另一个位置，从而满足工艺需求。根据工艺布局的特点，机器人作业场地可能存在局限性。但是机器人行走轴只能进行直线位置调整；遇有工装、夹具干涉后，就失去了实施可能性，所以机器人行走轴的“柔性”就直接受到场地、空间的制约。

发明内容

本申请实施例提供一种工业机器人非直线行走机构，以解决相关技术中机器人行走轴受到场地、空间的制约，导致机器人行走轴难以布置的问题。

本申请实施例提供了一种工业机器人非直线行走机构，包括：

非直线导轨，所述非直线导轨设有两根，两根非直线导轨等间距设置，在两根所述非直线导轨上滑动连接有滑块，所述滑块沿非直线导轨的长度方向往复移动；

钢结构底座，所述钢结构底座位于两根所述非直线导轨的底部，两根所述非直线导轨固定在钢结构底座上，所述钢结构底座上固定设有与非直线导轨延伸方向相同的非直线齿条；

承载安装板，所述承载安装板位于两根非直线导轨的顶部且与滑块固定连接，所述承载安装板上固定设有驱动单元，所述驱动单元上设有与所述非直线齿条啮合的齿轮。