[发明专利]一种工业机器人非直线行走机构

权利要求书

1.一种工业机器人非直线行走机构，其特征在于，包括：

非直线导轨(1)，所述非直线导轨(1)设有两根，两根非直线导轨(1)等间距设置，在两根所述非直线导轨(1)上滑动连接有滑块(11)，所述滑块(11)沿非直线导轨(1)的长度方向往复移动；

钢结构底座(2)，所述钢结构底座(2)位于两根所述非直线导轨(1)的底部，两根所述非直线导轨(1)固定在钢结构底座(2)上，所述钢结构底座(2)上固定设有与非直线导轨(1)延伸方向相同的非直线齿条(22)；

承载安装板(3)，所述承载安装板(3)位于两根非直线导轨(1)的顶部且与滑块(11)固定连接，所述承载安装板(3)上固定设有驱动单元(31)，所述驱动单元(31)上设有与所述非直线齿条(22)啮合的齿轮(32)。

2.如权利要求1所述的一种工业机器人非直线行走机构，其特征在于：

所述非直线导轨(1)为多根直线段导轨与多根圆弧段导轨首尾拼接而成，所述非直线齿条(22)为多根直线段齿条与多根圆弧段齿条首尾拼接而成。

3.如权利要求1所述的一种工业机器人非直线行走机构，其特征在于：

所述非直线导轨(1)为多根圆弧段导轨首尾拼接而成，多根所述圆弧段导轨首尾拼接成“C”形或“S”形，所述非直线齿条(22)为多根圆弧段齿条首尾拼接而成，多根所述圆弧段齿条首尾拼接成“C”形或“S”形。

4.如权利要求1所述的一种工业机器人非直线行走机构，其特征在于：

所述钢结构底座(2)包括两根等间距设置的固定座(21)，两根所述固定座(21)之间通过横梁(23)固定连接，在两根固定座(21)的底部设有底座安装板(24)，所述底座安装板(24)设有多个，多个底座安装板(24)沿固定座(21)的长度方向间隔设置。

5.如权利要求4所述的一种工业机器人非直线行走机构，其特征在于：

所述固定座(21)的布置方向与非直线导轨(1)的布置方向大致相同。

6.如权利要求1所述的一种工业机器人非直线行走机构，其特征在于：

所述驱动单元(31)为驱动齿轮(32)转动的步进电机或伺服电机。

7.如权利要求1所述的一种工业机器人非直线行走机构，其特征在于：

所述滑块(11)上设有与非直线导轨(1)滑动连接的导向槽(12)，所述导向槽(12)的侧壁上开设有多个容纳弹性件(15)和钢球(14)的盲孔(13)，所述盲孔(13)的孔口朝向所述非直线导轨(1)的侧壁；

所述盲孔(13)内设有弹性件(15)和钢球(14)，所述弹性件(15)在盲孔(13)内弹性支撑所述钢球(14)与非直线导轨(1)浮动滑动连接，所述盲孔(13)的孔口直径小于钢球(14)的直径。

8.如权利要求7所述的一种工业机器人非直线行走机构，其特征在于：

所述盲孔(13)沿滑块(11)的长度方向间隔设置，所述弹性件(15)为螺旋压缩弹簧。

9.如权利要求7所述的一种工业机器人非直线行走机构，其特征在于：

所述非直线导轨(1)的侧壁上开设有与所述钢球(14)的球面配合的沟槽，所述沟槽沿非直线导轨(1)的长度方向延伸。

10.如权利要求1所述的一种工业机器人非直线行走机构，其特征在于：

还包括导轨润滑装置和导轨防尘装置，所述导轨润滑装置包括位于所述承载安装板(3)上的储存润滑油的储油腔和连接滑块(11)的管路，所述滑块(11)上开设有将润滑油通入非直线导轨(1)上的注油孔；

所述导轨防尘装置包括位于所述滑块(11)两端的刮板，所述刮板与滑块可拆卸连接，所述刮板为橡胶弹性体，所述刮板上开设有与非直线导轨(1)过盈连接的凹槽。