[发明专利]地图数据的处理方法、装置、家用电器和可读存储介质

说明书

本发明提供了一种地图数据的处理方法、装置、家用电器和可读存储介质，地图数据的处理方法，包括：接收地图数据，对地图数据进行分类处理，得到墙体端点；根据墙体端点生成二维点云图，对二维点云图进行轮廓提取，并对提取结果进行轮廓连接，以得到地图数据对应的建筑物外轮廓信息；根据建筑物外轮廓信息对地图数据进行过滤；对过滤后的地图数据中的墙体线段进行连接，以得到内部墙体框架信息；将建筑物外轮廓信息和内部墙体框架信息进行组合，以得到建筑物的框架信息，实现了基于二维点云图来构建建筑物的框架信息，在确保了识别精度的同时，降低了计算的复杂度，减少了数据处理的计算量，便于部署在小型化设备上。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种地图数据的处理方法、装置、家用电器和可读存储介质。

背景技术

在机器人领域，地图信息是一种重要的环境特征来源，如何在机器人创建完地图后对地图进行二次开发和处理并提取有用信息成为了机器人感知的主要方向，其中，对地图的理解影响着后续机器人的控制，规划以及动态物体的追踪等内容。同样的，如何将机器人建立好的地图信息进行处理后变为可供生产或生活中使用的数据也是一个值得探索的问题。

本领域的技术人员发现，现有建筑物室内布局蓝图都采用三维点云或多传感器(多视角，彩色图片等)信息来捕捉更多维度的信息，用增加特征的方法实现基于点云的精确的建筑物框架提取，然上述方案存在数据处理量大，无法在小型化的产品上部署，同时，现有方案落实到实际产品时需要的成本比较高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于，提供了一种地图数据的处理方法。

本发明的第二个方面在于，提供了一种地图数据的处理装置。

本发明的第三个方面在于，提供了一种家用电器。

本发明的第四个方面在于，提供了一种可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种地图数据的处理方法，包括：接收地图数据，对地图数据进行分类处理，得到墙体端点；根据墙体端点生成二维点云图，对二维点云图进行轮廓提取，并对提取结果进行轮廓连接，以得到地图数据对应的建筑物外轮廓信息；根据建筑物外轮廓信息对地图数据进行过滤；对过滤后的地图数据中的墙体线段进行连接，以得到内部墙体框架信息；将建筑物外轮廓信息和内部墙体框架信息进行组合，以得到建筑物的框架信息。

本申请的技术方案采用激光测距传感器，用来测量环境距离，通过将测距结果汇总形成完整的二维激光地图，以便进行建筑物的框架信息的构建。

本领域的技术人员发现，采用激光测距传感器来对建筑物的框架信息进行重建时，室内环境中如家具，杂物等不规则物体会表现为较短线段，基于此，可以应用形态学的方法将上述家具，杂物等不规则物体滤除掉，利用形态学和图像学的结合，对以墙体端点生成的二维点云图进行轮廓提取，以便实现对建筑物中的噪声墙体线段的过滤，再经由对提取结果进行轮廓连接，以完成建筑物外轮廓信息的重建。

此外，利用重建的建筑物外轮廓信息对地图数据的过滤作用，将地图数据中的有关建筑物外轮廓信息以外的二维点云图滤除掉，进而剩下有关建筑物的内部墙体框架信息的地图数据，通过对过滤后的地图数据中的墙体线段进行连接，以便对内部墙体框架信息的重建。

在获取得到建筑物外轮廓信息和内部墙体框架信息之后，对获取得到的上述两种信息进行组合，以便得到构建的建筑物的框架信息。

采用上述技术方案，实现了基于二维点云图来构建建筑物的框架信息，在确保了识别精度的同时，降低了计算的复杂度，减少了数据处理的计算量，便于部署在小型化设备上。