[发明专利]地图数据的处理方法、装置、家用电器和可读存储介质

权利要求书

1.一种地图数据的处理方法，其特征在于，包括：

接收地图数据，对所述地图数据进行分类处理，得到墙体端点；

根据所述墙体端点生成二维点云图，对所述二维点云图进行轮廓提取，并对提取结果进行轮廓连接，以得到所述地图数据对应的建筑物外轮廓信息；

根据所述建筑物外轮廓信息对所述地图数据进行过滤；

对过滤后的地图数据中的墙体线段进行连接，以得到内部墙体框架信息；

将所述建筑物外轮廓信息和所述内部墙体框架信息进行组合，以得到所述建筑物的框架信息。

2.根据权利要求1所述的地图数据的处理方法，其特征在于，对所述地图数据进行分类处理，得到墙体端点之前，还包括：

采用横向滤波器与纵向滤波器分别对所述地图数据进行滤波处理，以得到对应的第一掩码数据和第二掩码数据；

对所述第一掩码数据和所述第二掩码数据取或，并以取或结果作为过滤器对所述地图数据进行清洗。

3.根据权利要求1所述的地图数据的处理方法，其特征在于，所述对所述地图数据进行分类处理，得到墙体端点，包括：

以地图数据中第一数据对应的非空位置作为基准点，沿预设方向进行邻域搜索；

基于所述基准点的预设方向的邻域为非墙体空间，则标记所述第一数据为墙体端点；

基于所述基准点的预设方向的邻域为墙体空间，以基准点的预设方向中的邻域为墙体空间的第二数据作为更新后的基准点，直至遍历所述地图数据中的所有数据或所述地图数据的边界，以得到所述墙体端点。

4.根据权利要求3所述的地图数据的处理方法，其特征在于，所述分类处理的次数大于或等于两次。

5.根据权利要求1所述的地图数据的处理方法，其特征在于，对所述二维点云图进行轮廓提取，并对提取结果进行轮廓连接，以得到所述地图数据对应的建筑物外轮廓信息，具体包括：

对所述二维点云图的外轮廓进行凸多边形提取；

对提取后的凸多边形进行直角边连接，以得到地图数据对应的建筑物外轮廓信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的地图数据的处理方法，其特征在于，所述对提取后的凸多边形进行直角边连接，具体包括：

确定凸多边形端点中的待连接起始端点和待连接终止端点的坐标数据；

根据所述坐标数据确定待选锚点坐标数据；

确定所述凸多边形的端点点云质心；

根据所述端点点云质心、所述待选锚点坐标数据确定位于所述凸多边形之外的目标锚点；

将所述待连接起始端点、所述待连接终止端点和所述目标锚点连接。

7.根据权利要求6所述的地图数据的处理方法，其特征在于，

基于point-in-polygon方法确定所述目标锚点。

8.根据权利要求6所述的地图数据的处理方法，其特征在于，确定所述凸多边形的端点点云质心，包括：

确定所有凸多边形端点的坐标数据的平均值；

根据所述平均值确定所述端点点云质心。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的地图数据的处理方法，其特征在于，对过滤后的地图数据中的墙体线段进行连接，以得到内部墙体框架信息，具体包括：

根据过滤后的地图数据中的所有墙体线段对应的端点建立k-d树；

根据所述k-d树，查询每一选定端点的邻近点，将所述选定端点与所述邻近点进行连接，直至遍历所有墙体线段对应的端点，以得到所述内部墙体框架信息。

10.根据权利要求9所述的地图数据的处理方法，其特征在于，将所述选定端点与所述邻近点进行连接之前，还包括：

确定所述邻近点或所述邻近点所在的线段的连接情况；

基于所述邻近点或所述邻近点所在的线段未被连接，则根据所述选定端点与所述邻近点建立连接。