[发明专利]车辆的横向控制方法、装置及车辆

说明书

本公开实施例提供一种车辆的横向控制方法、装置及车辆，包括：获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息，根据预设的测试偏差补偿值对当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，第一偏差补偿值是：根据车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的，根据修正横摆角速度执行对车辆的横向控制，提高了车辆的横向控制的准确性和可靠性的技术效果，且实现了节约资源，提高了对车辆的横向控制的便捷性和可操作性的技术效果。

技术领域

本公开实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的横向控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着人工智能技术的发展，车辆的自动驾驶功能的自主程度越来越高，其中，横向控制是自动驾驶功能中必不可少的组成部分，而横摆角速度是横向控制中的重要参数之一。

在相关技术中，车辆的横向控制方法包括：获取车辆行驶时的横摆角速度，根据车辆的当前位置与预设的运动轨迹计算横摆角速度的误差，根据误差对横摆角速度进行补偿，得到补偿后的横摆角速度，并根据补偿后的横摆角速度执行对车辆的横向控制。

然而，采用上述方法，由于车辆行驶时，车辆的当前位置为实时变化的，因此，存在消耗计算资源，操作繁琐复杂的技术问题。

发明内容

本公开实施例提供一种车辆的横向控制方法、装置及车辆，用以解决现有技术中资源消耗较大的技术问题。

第一方面，本公开实施例提供一种车辆的横向控制方法，包括：

获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息；

根据预设的测试偏差补偿值对所述当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，所述测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，所述第一偏差补偿值是：根据所述车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，所述第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的；

根据所述修正横摆角速度执行对所述车辆的横向控制。

在一些实施例中，根据预设的测试偏差补偿值对所述当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，包括：

对所述当前横摆角速度信息进行过滤处理，得到当前横摆角速度；

计算所述当前横摆角速度与所述测试偏差补偿值之间的速度差值，并将所述速度差值确定为所述修正横摆角速度。

在一些实施例中，还包括：

响应于所述车辆处于行驶状态，监测所述车辆的方向盘转角值；

若在所述预设第一时间段内，所述车辆的方向盘转角值小于预设的第一阈值，则根据所述预设时间间隔获取所述车辆在所述第一时间段内的各第二横摆角速度，并根据所述各第二横摆角速度确定所述第二偏差补偿值。

在一些实施例中，根据所述各第二横摆角速度确定所述第二偏差补偿值，包括：

确定所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度，并确定所述各第二横摆角速度中的最小第二横摆角速度；

计算所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度中除最大第二横摆角速度、最小第二横摆角速度之外的第二横摆角速度的第一平均值，并将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。

在一些实施例中，将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值，包括：

确定所述第一平均值与所述第一偏差补偿值之间的偏差差异，若所述偏差差异小于预设的第二阈值，则将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。