[发明专利]车辆的横向控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆的横向控制方法，包括：

获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息；

根据预设的测试偏差补偿值对所述当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，所述测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，所述第一偏差补偿值是：根据所述车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，所述第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的；

根据所述修正横摆角速度执行对所述车辆的横向控制；

响应于所述车辆处于行驶状态，监测所述车辆的方向盘转角值；

若在所述预设第一时间段内，所述车辆的方向盘转角值小于预设的第一阈值，则根据所述预设时间间隔获取所述车辆在所述第一时间段内的各第二横摆角速度，并根据所述各第二横摆角速度确定所述第二偏差补偿值；

其中，根据所述各第二横摆角速度确定所述第二偏差补偿值，包括：

确定所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度，并确定所述各第二横摆角速度中的最小第二横摆角速度；

计算所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度中除最大第二横摆角速度、最小第二横摆角速度之外的第二横摆角速度的第一平均值，并将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据预设的测试偏差补偿值对所述当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，包括：

对所述当前横摆角速度信息进行过滤处理，得到当前横摆角速度；

计算所述当前横摆角速度与所述测试偏差补偿值之间的速度差值，并将所述速度差值确定为所述修正横摆角速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值，包括：

确定所述第一平均值与所述第一偏差补偿值之间的偏差差异，若所述偏差差异小于预设的第二阈值，则将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：

获取所述车辆在静止状态的预设第二时间段内的各第一横摆角信息，对每一所述第一横摆角信息进行过滤处理，得到每一所述第一横摆角信息的第一横摆角速度；

计算各第一横摆角速度的第二平均值，并所述第二平均值确定为所述第一偏差补偿值。

5.一种车辆的横向控制装置，包括：

第一获取单元，用于获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息；

修正单元，用于根据预设的测试偏差补偿值对所述当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，所述测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，所述第一偏差补偿值是：根据所述车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，所述第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的；

控制单元，用于根据所述修正横摆角速度执行对所述车辆的横向控制；

监测单元，用于响应于所述车辆处于行驶状态，监测所述车辆的方向盘转角值；

第二获取单元，用于若在所述预设第一时间段内，所述车辆的方向盘转角值小于预设的第一阈值，则根据所述预设时间间隔获取所述车辆在所述第一时间段内的各第二横摆角速度；

确定单元，用于根据所述各第二横摆角速度确定所述第二偏差补偿值；

其中，所述确定单元，包括：

确定子单元，用于确定所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度，并确定所述各第二横摆角速度中的最小第二横摆角速度；

第二计算子单元，用于计算所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度中除最大第二横摆角速度、最小第二横摆角速度之外的第二横摆角速度的第一平均值，并将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。

6.一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。