[发明专利]一种泊车控制方法、装置、车辆和介质

权利要求书

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：

检测车辆侧前方区域，确定目标车位；

判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位；

若是，则获取所述相邻车位的属性数据；所述属性数据包括可泊属性和不可泊属性；

针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界；

基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆侧前方区域，确定目标车位包括：

采集车辆侧前方区域的环境图像数据；

依据所述环境图像数据提取至少一个虚拟车位，以及判断所述虚拟车位是否为可泊车位；

确定所述虚拟车位中的至少一个可泊车位为目标车位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：依据所述图像数据确定所述虚拟车位的角点的坐标数据；

所述判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位包括：

确定所述目标车位的坐标数据为目标坐标数据；

判断是否存在除所述目标车位以外的虚拟车位的坐标数据与所述目标坐标数据是否满足预设条件；

若是，则确定满足所述预设条件的目标坐标数据对应的虚拟车位为相邻车位；

其中，所述预设条件为所述目标坐标数据与所述目标数据中对应角点之间的距离小于预设长度阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界包括：

按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域；

基于所述目标车位的区域生成目标泊车区域；

依据所述目标泊车区域和所述拓展区域，得到与所述目标车位匹配的可通达边界。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标泊车区域和所述拓展区域，得到与所述目标车位匹配的可通达边界包括：

依据所述安全距离和所述目标泊车区域对应的目标坐标数据，确定所述拓展区域的拓展坐标数据；

依据所述目标坐标数据和所述拓展坐标数据，生成与所述目标车位匹配的可通达边界。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述相邻车位对于所述目标车位的方位，所述方位包括左侧和右侧；

所述按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域包括：

针对存在所述相邻车位的方位，按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车包括：

获取车辆位置；

依据所述车辆位置和所述可通达边界生成泊车路径；

控制所述车辆按照所述泊车路径进行行驶，以使所述车辆按照倒车入库的方式进行泊车。

8.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：

目标车位检测模块，用于检测车辆侧前方区域，确定目标车位；

相邻车位判断模块，用于判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位；

属性数据获取模块，用于若存在与所述目标车位对应的相邻车位，则获取所述相邻车位的属性数据；所述属性数据包括可泊属性和不可泊属性；

可通达边界生成模块，用于针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界；

泊车控制模块，用于基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的泊车控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车控制方法的步骤。