[发明专利]一种泊车控制方法、装置、车辆和介质

说明书

本申请实施例提供了一种泊车方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：检测车辆侧前方区域，确定目标车位；判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位；若是，则获取所述相邻车位的属性数据；所述属性数据包括可泊属性和不可泊属性；针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界；基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车，本申请实施例能够使得车辆进行泊车时，能够在更大的区域上转向和调整车辆位姿，提高车辆往目标车位进行泊车的效率，提高用户的自动泊车体验。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种泊车方法、装置、车辆和介质。

背景技术

随着电子技术和互联网技术的发展，汽车成为普遍的交通工具之一。现在的汽车中通常具备自动泊车功能。在开启自动泊车功能的情况下，车辆能够控制将其自身停泊在空闲车位中。

现有的自动泊车过程中，只能检测车辆经过的区域是否存在车位，即使车辆前方有空车位，仍然需要车辆经过该车位，确定该车位是空车位后，才有可能将车辆泊入至该车位，一定程度上限制了泊车效率。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车控制方法和相应的一种泊车控制装置。

本申请实施例公开了一种泊车控制方法，包括：

检测车辆侧前方区域，确定目标车位；

判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位；

若是，则获取所述相邻车位的属性数据；所述属性数据包括可泊属性和不可泊属性；

针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界；

基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车。

可选地，所述检测车辆侧前方区域，确定目标车位包括：

采集车辆侧前方区域的环境图像数据；

依据所述环境图像数据提取至少一个虚拟车位，以及判断所述虚拟车位是否为可泊车位；

确定所述虚拟车位中的至少一个可泊车位为目标车位。

可选地，所述方法还包括：依据所述图像数据确定所述虚拟车位的角点的坐标数据；

所述判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位包括：

确定所述目标车位的坐标数据为目标坐标数据；

判断是否存在除所述目标车位以外的虚拟车位的坐标数据与所述目标坐标数据是否满足预设条件；

若是，则确定满足所述预设条件的目标坐标数据对应的虚拟车位为相邻车位；

其中，所述预设条件为所述目标坐标数据与所述目标数据中对应角点之间的距离小于预设长度阈值。

可选地，所述针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界包括：

按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域；

基于所述目标车位的区域生成目标泊车区域；

依据所述目标泊车区域和所述拓展区域，得到与所述目标车位匹配的可通达边界。

可选地，所述依据所述目标泊车区域和所述拓展区域，得到与所述目标车位匹配的可通达边界包括：

依据所述安全距离和所述目标泊车区域对应的目标坐标数据，确定所述拓展区域的拓展坐标数据；