[发明专利]石墨舟片卡钉更换方法及装置

权利要求书

1.一种石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述方法包括：

获取石墨舟片的目标型号；

根据石墨舟片的目标型号确定出所对应的拍照位置；

根据视觉检测模组对拍照位置所采集的图像检测石墨舟片上的卡钉孔位置及对应孔径；

根据卡钉孔的孔径控制装钉模组在送料机构中选取对应规格的新卡钉；

根据卡钉孔位置控制装钉模组将新卡钉装入至石墨舟片上的卡钉孔中。

2.如权利要求1所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述根据视觉检测模组对拍照位置所采集的图像检测石墨舟片上的卡钉孔位置及对应孔径的步骤包括：

根据视觉检测模组对拍照位置所采集的图像确定出卡钉孔的实际位置与基准位置之间在XY方向上的偏移值、及卡钉孔的覆盖范围；

根据视觉检测模组对采集的图像所预设标定的尺寸、拍照位置及偏移值确定出石墨舟片上的卡钉孔位置；

根据视觉检测模组对采集的图像所预设标定的尺寸及卡钉孔的覆盖范围确定出石墨舟片上卡钉孔的对应孔径。

3.如权利要求1所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述根据石墨舟片的目标型号确定出所对应的拍照位置的步骤之前还包括：

根据石墨舟片的目标型号确定出所对应的拆钉位置；

控制拆钉模组对拆钉位置处对应的旧卡钉进行拆卸。

4.如权利要求1所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述送料机构包括用于提供不同规格的新卡钉的多个振动盘；

所述根据卡钉孔的孔径控制装钉模组在送料机构中选取对应规格的新卡钉的步骤包括：

根据卡钉孔的孔径控制装钉模组移动至提供对应规格的新卡钉的目标振动盘位置；

控制装钉模组在目标振动盘中选取对应规格的新卡钉。

5.如权利要求4所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述控制装钉模组在目标振动盘中选取对应规格的新卡钉的步骤包括：

控制视觉检测模组对目标振动盘中的新卡钉进行图像采集；

判断根据视觉检测模组所采集的图像所确定的目标振动盘中的新卡钉的当前规格与所对应规格是否相符；

若是，则控制装钉模组在目标振动盘中选取对应规格的新卡钉。

6.如权利要求5所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述控制装钉模组在目标振动盘中选取对应规格的新卡钉的步骤还包括：

当判断出根据视觉检测模组所采集的图像所确定的目标振动盘中的新卡钉的当前规格与所对应规格不相符时，则控制装钉模组停止选取新卡钉并发出警报、或控制装钉模组选取新卡钉并转移投入到收纳箱中。

7.如权利要求1所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述根据视觉检测模组对拍照位置所采集的图像检测石墨舟片上的卡钉孔位置及对应孔径的步骤包括：

根据视觉检测模组对拍照位置所采集的图片检测判断石墨舟片的缺损度是否大于预设阈值；

若是，则控制将石墨舟片进行转移；

若否，则根据视觉检测模组对拍照位置所采集的图像检测石墨舟片上的卡钉孔位置及对应孔径。

8.如权利要求3所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述控制拆钉模组对拆钉位置处对应的旧卡钉进行拆卸的步骤包括：

根据视觉检测模组对拆钉位置所采集的图像检测石墨舟片上的卡钉位置；

控制拆钉模组对卡钉位置处对应的旧卡钉进行拆卸。

9.如权利要求1所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述获取石墨舟片的目标型号的步骤包括：

获取用户所输入的石墨舟片的目标型号；或

根据视觉检测模组对石墨舟片所检测采集的图像匹配获取到石墨舟片的目标型号。

10.一种石墨舟片卡钉更换装置，其特征在于，所述装置包括：

目标型号获取模块，用于获取石墨舟片的目标型号；

拍照位置确定模块，用于根据石墨舟片的目标型号确定出所对应的拍照位置；

位置及孔径检测模块，用于根据视觉检测模组对拍照位置所采集的图像检测石墨舟片上的卡钉孔位置及对应孔径；

卡钉选取模块，用于根据卡钉孔的孔径控制装钉模组在送料机构中选取对应规格的新卡钉；

卡钉安装模块，用于根据卡钉孔位置控制装钉模组将新卡钉装入至石墨舟片上的卡钉孔中。