[发明专利]一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人在审
申请号: | 202110844475.9 | 申请日: | 2021-07-26 |
公开(公告)号: | CN113525445A | 公开(公告)日: | 2021-10-22 |
发明(设计)人: | 于旺;邓平平;张德华;王琛 | 申请(专利权)人: | 沈阳奇辉机器人应用技术有限公司 |
主分类号: | B61G7/14 | 分类号: | B61G7/14 |
代理公司: | 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司 11616 | 代理人: | 刘省超 |
地址: | 110000 辽宁省沈阳*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 铁路 驼峰 作业 自动 机器人 | ||
本发明公开的一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人,包括翻转机构、斜插机构、提钩机构和Z轴模组,翻转机构设于Z轴模组上,翻转机构连接有斜插机构,斜插机构连接有提钩机构,翻转机构包括翻转气缸、上端部固定臂、旋转连接块、下端部固定臂、斜插加长杆、翻转固定铰链、翻转机构固定支柱和翻转气缸前端铰链,Z轴模组设有前端伸出板,前端伸出板底部前端设有连接板,旋转连接块设于连接板上,旋转连接块上下两端分别连接有上端部固定臂和下端部固定臂。本发明属于铁路货运技术领域,具体是一种通过翻转机构,实现斜插加长杆所连接的前段斜插机构和提钩机构进行一个顺时针的旋转,完成车钩翻转摘钩动作的铁路驼峰作业自动摘钩机器人。
技术领域
本发明属于铁路货运技术领域,尤其涉及一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人。
背景技术
目前我国铁路货运编组站驼峰摘钩部分全都采用人工完成,摘钩员沿驼峰推峰路线,手持货运单,另一手进行单手摘钩动作,并且需要进行一段路程的护钩过程,最后完成摘钩过程并记录。人工进行单手摘钩工作比较复杂,工作安全系数较低,非常容易出现安全事故,对于编组摘钩员的安全保障较低。然后整体摘钩过程全都是凭借摘钩员的感觉完成整体过程,记录车数和摘钩记录全依靠摘钩员手中的记录单完成,容易出现错摘或者漏摘的现象出现。
现在为止对于铁路驼峰自动化摘钩部分没有适用于现场的设备,主要原因在于1车辆运动过程速度不稳定;2现我国在使用的车型比较多样,车钩位置形状都所不同;3车钩位置空间较小。
综合国内外的铁路摘钩技术研究表明:国外所研究的铁路摘钩技术不适用于国内编组站作业,国内研究结果不适用于现场需求。有些成果成本、技术原因不能运用或不能的广泛使用。综合来看现有摘钩技术有以下难点:
1、车辆车钩结构形式。我国车辆种类繁杂,现国内车辆车钩没有进行统一的调整。导致车钩钩环形状不同,车钩所在位置不同.致使机器人不能进行简单的重复的操作完成摘钩作业。
2、车辆车钩形状不同。在我国编组站现如今正在使用的火车有不部分经过长时间使用,钩环有一定的货损,钩柄有一定的变形,导致机器人自动摘钩更加更加困难。
3、火车车辆在运行中行驶速度不用。在编组站摘钩过程中,火车速度很难保证相同。在摘钩作业中需要操作员于火车车辆共速,进行摘钩作业,如果过早摘钩,钩舌会自动落下,车辆无法分离。
4、单次提钩时间较短。火车在摘钩过程中运行速度大致为3-5km/h,摘钩距离大致8到10米左右,导致摘钩员需要在较短的时间内摘下钩。利用机器人代替人摘钩存在一定难度。
火车摘钩车节数量复杂。一列火车进入编组站大致车节有15-25节车厢,其中需要进行摘钩操作的车厢只有其中1节到4节,需要机器人进行识别判断摘钩车节的位置。这中情况使自动摘钩存在一定技术难点。
现有技术中的摘钩装置主要有三种:安装在车钩处驱动摘钩装置;基于四连杆机构摘钩装置;针对火车翻车线及重车线摘钩装置。以上摘钩装置存在一下缺点:
1、针对车型比较单一,不能应用于多种车型。我国现运行车辆种类非常多,车钩种类较多。
2、在火车车钩本身上去添加设备,我国火车货车在运行总数过于庞大,成本过高。并且在火车长时间运动过程中,不稳定因素较多,产品的稳定性不容易保证。
3、反应速度慢,并且设备安全性较差。驼峰摘钩时间比较短,设备需要比较快的反应速度。
发明内容
针对上述情况,为克服现有技术的缺陷,本发明提供一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人,通过翻转机构,实现斜插加长杆所连接的前段斜插机构和提钩机构进行一个顺时针的旋转,完成车钩翻转摘钩动作。
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