[发明专利]用于光学传感器的侧倾效应校正

说明书

本公开的实施方案阐述了用于补偿光学传感器的侧倾效应的技术。所述技术包括：从与所述交通工具相关联的至少一个传感器接收传感器数据；基于所述传感器数据检测所述交通工具的侧倾量；基于所检测的侧倾量生成命令；以及基于所述命令控制所述光学传感器的取向。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年7月29日提交的题为“用于前向光学传感器的侧倾效应校正(ROLL EFFECT CORRECTION FOR FORWARD-FACING OPTICAL SENSOR)”的美国临时申请第63/058,398号的权益。该申请的主题以引用的方式以其整体并入本文。

技术领域

各种实施方案总体涉及计算机视觉系统和处理，并且更具体地涉及用于光学传感器的侧倾效应校正的技术。

背景技术

如今的许多交通工具可能配备计算机视觉功能和技术。用于交通工具的计算机视觉技术包括使用光学传感器获取交通工具周围环境的光学数据(例如，捕获图像)。例如，前向光学传感器可以获取交通工具前方环境的光学数据。使用交通工具前方环境的光学数据的计算机视觉技术可具有多种用途，包括例如人/对象检测。这样的技术在驾驶员辅助和/或自主驾驶情形中具有多种应用，包括导航辅助、碰撞避免、驾驶员态势感知、自主交通工具操作等。

通常，用于交通工具用途的计算机视觉技术使用从很少经历任何明显侧倾的四轮交通工具(例如，轿车、双门轿车、运动型多功能交通工具、小型货车、货车、卡车等)获得的光学数据进行训练和/或开发。在这样的光学数据中，光学传感器的上视取向，以及对应地光学数据的上视取向，基本上垂直于路面。当这些计算机视觉技术应用于此类光学数据时，检测精度通常非常高。然而，这些技术的一个缺点是，当这些技术与比四轮交通工具可能侧倾更明显的交通工具(例如，摩托车、踏板车等)一起使用时，这些技术的效果较差。当交通工具相对于路面侧倾时，光学传感器的上视取向，以及对应地光学数据的上视取向，不再与路面基本垂直。当计算机视觉技术应用于此类光学数据时，检测精度显著降低。对于频繁经历侧倾的交通工具(例如，摩托车)，较低的精度可能过于通常地发生，使得这种计算机视觉技术在此类交通工具上实施时效果较差。

解决上述缺点的一种方法是可以在捕获光学数据后对光学数据中交通工具侧倾的效应(以下称为“侧倾效应”)进行校正。例如，可以将捕获的光学数据沿与交通工具侧倾相反的方向旋转，然后拟合为光学传感器的纵横比。这种响应的一个缺点是光学数据的旋转和拟合会导致用于计算机视觉处理的信息丢失，因为旋转和拟合会导致部分光学数据被裁剪掉。这种信息丢失导致用于驾驶员辅助等的计算机视觉效果较差。

需要更有效的技术来校正通过光学传感器捕获的光学数据中的侧倾效应。

发明内容

一个实施方案阐述了一种计算机实现的方法，其包括从与交通工具相关联的至少一个传感器接收传感器数据，基于传感器数据检测交通工具的侧倾量，基于检测的侧倾量生成命令，以及基于命令控制光学传感器的取向。

其他实施方案尤其提供了被配置为实现上面阐述的方法的一种或多种非暂时性计算机可读介质和系统。

所公开的技术相对于现有技术的至少一个技术优点是交通工具侧倾对前向和/或后向光学数据的影响可以在不从光学数据中裁剪掉信息的情况下进行补偿。因此，可以向图像处理和计算机视觉系统提供取向更合适的光学数据信息，从而促致那些图像处理和计算机视觉系统的识别精度更高，并因而促致更有效的驾驶员辅助、自主驾驶等。这些技术优点提供优于现有技术方法的一个或多个技术改进。

附图说明