[发明专利]一种基于多传感器的数据融合方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于多传感器的数据融合系统，其特征在于，包括若干传感器、筛选模块、处理器、控制器以及姿态调整模块；

若干所述传感器安装在姿态调整模块的表面，用于测量被测物体与传感器之间的距离数值，并将测量的距离数值发送至筛选模块；

筛选模块，用于对传感器发送的距离数值进行筛选；具体包括以下步骤：

处理器设定传感器检测突变阈值，传感器实时将检测的距离数值发送至筛选模块，计算前后两次发送的距离数值的差值，并标记为CZ;

当CZ大于等于传感器检测突变阈值时，将后一检测距离数值标记为可疑距离数值，同时处理器发送二次检测信号至控制器，控制器控制除此传感器外任一传感器进行此位置检测，将检测的距离数值发送至筛选模块；

当检测距离数值与后一检测距离数值一致时，表示距离数值正常，去除可疑距离数值的标签；

当检测距离数值与后一检测距离数值不一致时，表示距离数值异常，将此距离数值标记为异常距离数值，通过筛选模块将此距离数值删除，并将此传感器标记为问题传感器；

当CZ小于传感器检测突变阈值时，表示距离数值正常，不做处理；

处理器，用于建立三维坐标，并结合传感器的坐标和经筛选模块筛选的距离数值进行坐标变换，最终确定被测物体的三维立体图形；

姿态调整模块，用于对固定在表面的传感器进行姿态调整；姿态调整模块进行姿态调整时，调整的单位时间以及调整的单位距离与三维立体坐标轴的单位距离有关，且同一位置，有两个以上的传感器经过且发送两个以上的距离数值至处理器

控制器，用于控制姿态调整模块进行调整；

若干所述传感器为同一种型号同一生产批次的传感器；

所述传感器为位移传感器；

所述处理器以被测物体放置的平面为基准，建立三维立体坐标轴，同时将各个传感器的位置标记为Pi（xi,yi,zi）；

控制器控制姿态调整模块进而使得各个传感器在姿态调整的范围内进行运动，处理器实时获取得到各个传感器反馈回的距离数值；

处理器将获取得到的距离数值分别标记为Lis；

处理器将三维立体坐标中的位置坐标进行坐标变换得到被测物体的检测坐标，在三维立体坐标中依次连接检测坐标得到被测物体的三维立体图形，包括以下步骤：

步骤S1：控制器将各个传感器安装在姿态调整模块上，安装后的姿态调整模块分布在被测物体的各个方位，包括前后左右以及上下，且位置不固定且随机；

步骤S2：处理器以被测物体放置的平面为基准，建立三维立体坐标轴，同时将各个传感器的位置在三维立体坐标中进行体现，分别记录各个传感器的位置，将位置标记为Pi（xi,yi,zi），其中i表示传感器的编号，Pi（xi,yi,zi）表示在三维立体坐标中传感器的位置坐标；

步骤S3：通过控制器全面开启传感器，各个传感器将测得的距离数值发送至处理器；处理器接收得到各个传感器反馈回的距离数值；

步骤S4：控制器控制姿态调整模块进行传感器姿态调整，使得各个传感器在姿态调整的范围内进行运动，并同时将运动中采集的信息发送至处理器，处理器获取得到各个传感器反馈回的距离数值；

步骤S5：处理器将获取得到的距离数值分别进行标记，标记为Lis，其中L表示传感器测得的距离，s表示传感器进行姿态调整的时间；

步骤S6：处理器将三维立体坐标中的位置坐标进行坐标变换得到被测物体的检测坐标，变换的方式为用X轴、Y轴、Z轴加上或者减去Lis；

步骤S7：在三维立体坐标中依次连接检测坐标可以得到被测物体的三维立体图形。