[发明专利]小型清淤机器人

说明书

本发明公开小型清淤机器人，包括：行走单元，包括框架结构、行走机构以及挂钩；传动单元，集成于框架结构上，包括：潜水电机，通过一防水电缆与外部电源连接；变频器，控制潜水电机；液压油泵与潜水电机相连，液压油泵连接一油箱，并通过油路管连通多路阀；四组阀，其与多路阀连通，其中两组阀分别连接并驱动行走机构；另两组阀分别与两个油缸连通；通用接头，其分别连接于两个油缸上；视觉单元，其包括集成于框架结构上的LED灯以及防水摄像头；执行单元，其通过通用接头连接于油缸上，通过油缸带动执行单元运动以清淤；控制单元，包括一接收器，其用于接收一遥控器发出的控制指令，并将该控制指令传送给对应的单元。

技术领域

本发明涉及一种小型清淤机器人。

背景技术

排水管道或者箱涵是排除城市污水、雨水或者排除公路上雨水的工程设施系统，而这些设施系统一般都在地面以下，并且空间比较小；经过长期的运行，这些设施内容易积累淤泥和杂物，为确保排水畅通需要进行清淤。这类清淤工作的主要困难在于作业环境复杂，施工人员无法一直深入到管道或者箱涵深处，即便能进去清淤，人工手动清淤也使工作效率大打折扣，也会给清理人员带来危险。

而针对清理这种小空间环境，采用小型机器人去疏通，将大大减少恶劣环境对施工人员的危害，还能及时清理掉易淤积、堵塞的管道或者箱涵，避免造成污水、雨水滥流，从而避免污染环境和影响交通。

但目前的清淤机器人要么体积庞大，不能进入小空间内进行清淤；要么就是功能单一而又价格昂贵，使用一次成本很高，没有清淤、作业闲置不用时，又造成资源浪费；为了实现在小空间内清淤成本低，并实现一机多功能的目的，有必要研究一种小型清淤机器人。

发明内容

本申请公开一种小型清淤机器人，其目的在于解决现有清淤机器人体积庞大且功能单一无法满足狭小空间内安全清淤的问题。

为达到上述技术目的，本申请采用下述技术方案：

小型清淤机器人，包括：行走单元，其包括框架结构、设于所述框架结构底部的行走机构以及设于所述框架结构末端的挂钩；传动单元，其集成于所述框架结构上，所述传动单元包括：潜水电机，其通过一防水电缆与外部电源连接；变频器，其连接并控制所述潜水电机的启闭；液压油泵，其通过联轴器与所述潜水电机相连，所述液压油泵连接一油箱，并通过油路管连通多路阀；四组阀，其与所述多路阀连通，其中两组所述阀分别连接并驱动所述行走机构；另两组所述阀分别与两个油缸连通；通用接头，其分别连接于两个所述油缸上；视觉单元，其包括集成于所述框架结构上的LED灯以及防水摄像头；执行单元，其通过通用接头连接于所述油缸上，通过所述油缸带动所述执行单元运动以清淤；控制单元，包括一接收器，其用于接收一遥控器发出的控制指令，并将该控制指令传送给对应的单元。

较佳的是，所述行走机构包括四个轮体以及包覆在所述轮体外侧的钢制履带底盘。

较佳的是，所述潜水电机固定于所述框架结构的前端部中间位置；所述变频器设于所述框架结构的后端部一侧；所述多路阀和油管路位于所述框架结构的后端部的另一侧；所述液压油泵设于所述油箱的下方并位于所述潜水电机的后方。

较佳的是，所述LED灯为四个，分别设置在所述框架结构的四个角落上。

较佳的是，所述防水摄像头为两个360°防水摄像头，两个所述防水摄像头分别设于所述框架结构的顶部；其用于采集水下画面信息并将该画面信息传送至所述遥控器上。

较佳的是，所述框架结构上设有一支架，所述通用接头限制于所述支架上，所述通用接头与所述油缸连通。

较佳的是，所述潜水电机由一隔水保护罩密闭保护，所述潜水电机内灌注有循环冷却水。